“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。在整条自动化冲床生产线中，整平机，送料机，冲床机械手都有不同的作用。第三个关节由一个称为羽毛的金属杆和夹持器组成。该金属感可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转。 四轴机械手和六轴机械手的区别比较多，总体来说，四轴机械手是特
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“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。在整条自动化冲床生产线中，整平机，送料机，冲床机械手都有不同的作用。第三个关节由一个称为羽毛的金属杆和夹持器组成。该金属感可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转。 四轴机械手和六轴机械手的区别比较多，总体来说，四轴机械手是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机械手则提供了更高的生产运动灵活性。
冲床机械手末端工具系统怎样选择才能符合制品需要呢？为了选择出的机械手末端工具系统，首先应综合考虑来自修理部门、采购部门和生产部门的意见。同时还应该考虑机械手影响制品脱模的其他因素：
一、改变材料温度不仅能使制品的脱模更为容易，而且还可以减少制品脱模后表面出现的斑痕或发生形变的几率。
二、机械手上是否有足够的空气/真空电路以及电流输入输出端，以便它同机械手臂末端工具相连接。
三、冲床机械手能不能达到成型周期所要求的速度。
上下料冲压机械手的维修检测的思路：
一、看途达冲压机械手的画面或文本显示器上是否有报警信息，如果有，根据信息查找原因。
二、要熟悉途达冲压机械手的动作流程，一步一步的条件。比如说设备报警“未在原点”，这时就要知道设备的原点在哪里，看设备是否真的没有在原点。然后再进行下一步的原因查找。
设计知识的重用。用户通过对已有知识的重新组合或部分修改，就能够生成新的设计知识或新的零部件。 机械手虚拟设计特点与机械手功能相适应，有利于提高机械手的工作效率。
那么在应用途达冲压机械手的时候，该注意哪些安全问题呢
遇到冲床机械手外部电源发生异常时，首先控制系统会发出故障，为使整个系统安全工作，请一定要在控制系统的外部设置安全电路。使用时做好接地。配线作业由电工进行。冲压机械手可广泛应用于多种批量生产之金属钣金加工冲剪、成形、引伸。确认电源断开后才可开始作业。使用环境温度为0-50度，不要使用在结露及冰冻的地方。 后友情提醒：处理不当可能会引起危险，所以在使用途达冲压机械手的时候，注意正确操作。
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