1947年，为了搬运和处理，美国橡树岭实验室研发了世界上台遥控的机器人。1962年美国又研制成功PUMA通用示教再现型机器人，这种机器人通过一个计算机，来控制一个多自由度的机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样机器人可以重复地根据人当时示教的结果，再现出这种动作。（2）按照控制方式分类[3]①操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自
机器人保养
1947年，为了搬运和处理，美国橡树岭实验室研发了世界上台遥控的机器人。1962年美国又研制成功PUMA通用示教再现型机器人，这种机器人通过一个计算机，来控制一个多自由度的机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样机器人可以重复地根据人当时示教的结果，再现出这种动作。（2）按照控制方式分类[3]①操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作。
大多数机器人从总体上看是个开链机构，但其中可能包含有局部闭环机构。闭环机构可提高刚性，但限制了关节的活动范围，因而会使工作空间减小。 [3] （2）定位精度和重复定位精度 [3] 机器人精度包括定位精度和重复定位精度。[3]随着机器人的不断发展，人们发现固定于某一位置操作的机器人并不能完全满足各方面的需要。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示。它是衡量一系列误差值的密集度，即重复度。[3]
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