爬行器可搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），通过电缆盘与控制系统连接后，响应控制系统的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，控制系统可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息，并可通过触摸屏录入备注信息。将同步采集到的管道内壁全景图像用
施罗德管道CCTV检测机器人
爬行器可搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），通过电缆盘与控制系统连接后，响应控制系统的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，控制系统可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息，并可通过触摸屏录入备注信息。将同步采集到的管道内壁全景图像用作三维模型纹理贴图，得到超现实的管道内部实景三维模型。
卡钻是扩孔中常见技术的难点，遇到卡钻，分析判明原因后处理。与地下管线相碰卡钻，退出钻头，拖回钻杆，钻机移位，重做导向孔。杂填土中的砖块、石块卡钻：松脱扭矩，转动钻头，缓慢扩孔；杂填土中的大块石、混凝土块卡钻：设法退出钻头，钻机移位重做，或者挖出石块，继续扩孔。近年来，由于自走式CCTV系统操作技术日趋成熟，该系统已经成为主流。切莫蛮干，否则会扭断钻杆，将钻具丢失孔内。大直径钻头扩孔，遇到硬粘土层，造成频繁卡钻，放慢扩孔速度，加大泥浆量，有时回拖一根钻杆，需要40分钟。钻头与树根相遇卡钻，松脱扭矩，缓慢回扩，通过树根后又给进重新回扩，将树根粉碎，以防铺管时有障碍。
70年代，石油、化工、及核工业的发展及管道维护的需要刺激了管内机器人的研究。一般认为，法国的J. VR`ERTUT早开展管内机器人理论与样机的研究，他于1978年提出了轮腿式管内行走机构模型IPRIVO 80年代日本的福田敏男、细贝英实、冈田德次、屈正幸、福田镜二等人充分利用法、美等国的研究成果和现代技术，开发了多种结构的管内机器人。数字高清，适用范围广：≥200万像素适用250mm-2000mm管径。韩国成均馆大学的Hyouk R. C.等人研制了管道检测机器人MRINSPECT系列。
近，，，广播电视总局，能源局等四个部委联合发布了关于进一步加强城市地下管线建设的通知。通知指出，各地有关部门要在地下管线建设管理全过程中贯彻集约，共享，安全的理念，施工管理方法，促进地下管线的高质量发展作为地下管线的重要组成部分，城市地下排水管网随着城市的发展而发展，历史悠久。安全管理,以“安全”为行动准则,确保人员安全作业、设施安全运行。在发展的现代城市中，生活污水和工业废水对自然水生生态和土壤生态的污染越来越严重。
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