四轴机器人的前两个关节可以在一个几何平面内自由移动四轴机器人小型装配机器人中，“四轴机器人”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机器人的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。这种的设计使四轴机器人具有很强
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四轴机器人的前两个关节可以在一个几何平面内自由移动
四轴机器人
小型装配机器人中，“四轴机器人”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机器人的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。
机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。
这种的设计使四轴机器人具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。
全自动码垛机的出现为产品码垛省时省力
近年来，随着食品、饮料、健康产品行业的发展，产品包装向“小型化、礼品化”方向发展，人工码垛劳动强度大，岗位人员流动性居高不下，对食品、药品等行业的生产管理造成了严重的影响。在科学技术的发展下，全自动码垛机的出现为产品码垛省时省力，更好的帮助企业完成输送任务。
然后推出，便于叉车运至仓库储存。本设备采用PLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。全自动码垛机是输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备。
码垛机的适用范围及技术特点
码垛机的适用范围
(1)搬运物条件。为了适应码垛机的工作，要求搬运物品是箱装和袋装。这样码垛机才能把物品搬运到输送机上。此外，要求手工装载的物品停放后货态不能变化。
(2)搬运物的形状。码垛机工作条件之一是要求搬运物的形状要规则，以便装箱。玻璃、铁、铝等材料的缸和罐之类，以及棒状、筒状物和环状物等，因形状不规则，不便装箱。适合码垛机工作的物品有纸箱、木箱、纸袋、麻袋和布袋等。
技术特点
1、动作范围大,强大的搬运能力:具有上下大动作范围,可轻松的搬运重物,也可以很容易对应多个托盘;
2、满足高速时代物流的动作性能：负载物体进行上下水平的直线运作时,可以到达高速运作;
3、占用空间小,消除无用动作:机器人可根据场地定制，可以设置在狭窄的空间处,比人类有更大的作业领域;
4、优化的防尘、防水性能,夹持持续功能:停电时或紧急停止时也持续保持抓取状态,抓取的工件不会掉落。
5、配有可支持功能的各种功能,友好的人机界面:实时监监控自动调整功能,离线示教误差的修正;通过新科技技术提高了控制性。
6、便于维护,可降低保养费用。
全自动码垛机械手的线性执行机构，简单的操作界面和定制化的抓手，可为客户不同的生产线、物料量身定制的码垛自动化作业解决方案，、高速度、稳定的性能，使得一台机器人可同时完成多条生产线码垛要求，实现柔性化生产作业。
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