测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到值（静态负载）；
2）马达断电；
3）检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手， 检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用
机器人 维修
测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到值（静态负载）；
2）马达断电；
3）检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手， 检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检
验机器是否维持着原来的能力。
二、 三个月保养（包括日常保养）
1、各接线端子是否固定良好
2、机器人本体的底座是否固定良好
3、内部有灰尘的清扫
三、 一年保养（包括日常﹨ 三个月保养）
1、检查控制箱内部各基板接头有无松动
2、内部各线有无异常情况( 如断, 有无灰尘, 各接点情况)
3、检查本体内配线是否断线
4、机器人的电池电压是否正常( 正常为
3.6V)
5、各轴机器人马达的刹车是否正常
6、5轴的皮带轻紧度是否正常
7、4﹨5﹨6 轴减速机加油机器人油
8、各设备的电压是否正常
顺时针方向旋转拉出”紧急停 止”按钮后按下RESET复位按钮,确认画面上的紧急停止报警信息是否消
失。
备注: R-30IB系列控制器安全信号全为双链规格, R-3IBMATE、R-30IAMATE、 R-30IB、 R-
30IBMATE控制柜的安全门和外部急停信号连接于机器人控制器内E-stop板上, R-J3IB和R- 30IA ( R-J3IC )
控制柜的安全门]和外部急停信号连接于机器人控制内PANELBOARD (配电盘)上。
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压，均<1.4v，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报servo-062故障。< p=''>
②控制器内伺服放大器控制板坏。
测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
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