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机械手主要由手部和运动机构构成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业拒绝而有多种结构形式，如夹持型、托持型和导电型等。运动机构，使手部已完成各种旋转（转动）、移动或填充运动来构建规定的动作，转变被抓持物件的方位和姿势。运动机构的乘载、前端、转动等独立运
喷涂机器人定制
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视频作者：东莞市昊晟自动化设备科技有限公司
机械手主要由手部和运动机构构成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业拒绝而有多种结构形式，如夹持型、托持型和导电型等。运动机构，使手部已完成各种旋转（转动）、移动或填充运动来构建规定的动作，转变被抓持物件的方位和姿势。运动机构的乘载、前端、转动等独立运动方式，称作机械手的自由度 。为了空间中给定方位和方位的物体，必需6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。权利 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越简单。一般机械手有2～3个自由度。
操作喷涂机器人前，按下机器人电控柜前门及示教器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服紧急情况下，若不能及时制动喷涂机器人，则可能引发人身伤害或喷涂设备损坏事故。
在机器人动作范围内示教时，改用手动操作必须用手动挡，需遵守操作步骤。考虑机器人突然向自己所处的方位运动时的应变方案，确保设置躲避场所，以防万一。
喷漆机器人应具备自动供漆功能，配备输漆管路自动清洗设施。喷枪采用混气喷枪（含机器人连接法兰），喷枪到工件的追离约300mm ，喷幅范围不大于300mm ，压缩空气压力0.4-0.6MPa ，喷枪口径选用合理。自动喷枪的油漆流量均通过涂料调压阔控制调节，保证喷漆流量的量化调节和精准控制。
喷涂机器人调压阀的压力通过PLC控制电气比例阀的输出压力来调节，可以根据组件类型预设多种喷涂流量及压力参数，在自动生产时可以根据组件类型自动调用对应的流量、成型、雾化参数。
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