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以生产各种电器柜为主的柜子企业，由于规格多，总是同时生产各种规格的电器柜，每种电器柜的柜体、框门板、侧板等不同尺寸的零件，造成机器人喷涂加工不便，有必要进行制造。立式机器人喷涂柔性生产线。喷涂烤箱在提高生产线灵活性的同时，提高了油漆粉的利用率，大限度地降低了生产成本。喷涂烤箱必须有零件识别、零件三维数字模型数据库的建立
喷涂烤箱
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视频作者：临朐浩伟电子设备有限公司
以生产各种电器柜为主的柜子企业，由于规格多，总是同时生产各种规格的电器柜，每种电器柜的柜体、框门板、侧板等不同尺寸的零件，造成机器人喷涂加工不便，有必要进行制造。立式机器人喷涂柔性生产线。喷涂烤箱在提高生产线灵活性的同时，提高了油漆粉的利用率，大限度地降低了生产成本。喷涂烤箱必须有零件识别、零件三维数字模型数据库的建立、零件在生产线上的精准定位和固定，以配合喷塑机器人的位置和姿态。
为了便于喷涂烤箱无死角喷涂塑料，选择两个浩伟喷涂烤箱分别对工件进行前后喷涂。
（1）喷塑机器人柔性生产线结构设计。喷涂生产线采用环形悬挂喷涂线。零件从输送链的一端放在管线上。同时，在盒子的表面贴上射频识别标签。喷涂烤箱根据多种规格和各种箱式产品的特点，采用相同的喷涂方法和喷涂工艺路线，会浪费油漆，降低效率，提高生产成本。工件的数据由RFID阅读器读取，然后反馈给计算机。计算机可以根据工件信息识别待喷箱的类型，调用相应的轨迹程序进行喷涂操作。
（2）喷涂烤箱的轨迹规划。基于箱体的SolidWorks参数化建模，在分析外部工件相对于刀具坐标系原点偏移的基础上，建立了机器人的工件坐标系。根据箱体类零件的结构特点，对机器人的喷涂路径进行了规划。软件功能模块可以根据待加工工件的规格和喷涂工艺参数，在paintpro软件平台上规划、编辑和生成喷涂轨迹。为了解决机器人在喷涂过程中内角积粉和边缘粉不足的问题，选择了合理的喷枪轨迹。
首先，输送链系统、供粉系统、喷涂烤箱系统准备就绪，通过工装对零件进行手动加载和精准定位，输送链开始运行。当工件进入喷洒区域时，RFID读取器读取工件信息，传送链停止运行，系统检测工件的实际位置，进行坐标拟合。主控系统读取工件信息，向机器人控制器发送喷涂信号。喷涂烤箱喷涂系统读取箱型与当前喷涂配方匹配，调用相应的喷涂程序开始喷涂操作。喷涂完成后，机器人返回原点停止运行，并向主控系统发送“喷涂完成”信号。喷涂烤箱主控制器读取“喷洒完成”信号，输送链开始运行。设备运行数据和生产数据通过现场总线传输到主机的生产管理/监控系统，降低后续物流成本。工件带着输送链离开喷涂区域，然后下线。Roboguid是日本Fanuc公司提供的离线编程工具。它离线模拟虚拟三维世界，在喷涂烤箱平台上模拟机器人和外围设备的实际布局，并通过TP教学进一步模拟机器人的轨迹。通过模拟验证了该生产线方案的可行性，得到了优化生产节奏的准确周期时间。
Roboguide有一个子功能模块paintpro，它是一个3D视觉喷涂机器人编程软件。软件功能模块可以根据待加工工件的规格和喷涂工艺参数，在paintpro软件平台上规划、编辑和生成喷涂轨迹。在paintpro软件中，喷涂烤箱模型与真实的机器人模型相同。如果移动机器人模型试图到达无法接近的位置，软件中的TP指示器也会发出相应的报警信号。喷涂烤箱的离线编程设计是该软件的一个设计，它可以生成喷涂轨迹的图像。喷涂烤箱运用矩阵方程和方向余弦法分析了非球面手腕6R系列喷涂机器人的运动学逆解。paintpro提供了方便的设备建模TP教学和轨迹再现。可以将待喷涂工件、机器人模型、喷枪和外围设备的三维数字模型导入到软件中，并可以在窗口中进行三维浏览操作。喷涂烤箱在新的界面中，可以创建喷涂工作站的名称，设置输送链的循环时间、输送速度和输送链的类型。
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