运动各轴到适当位置（比如让五轴下垂，或卸下工具等) 检测各轴张力，调节各轴偏心轮张力至标准范围内 ，紧固锁紧螺帽；
■变速箱漏油及损坏情况
观察各轴接缝及油封、电机等处有无油渍，用白布（纸）试檫，透明泛绿色为润；
■主轴变速箱换油
运动各轴到合适位置：准备油管，废油桶，油品等，放油（注意:先打开下盖，再打开上盖）放油
完毕，装上下盖，按量进油（泵或
发那科机器人维修
运动各轴到适当位置（比如让五轴下垂，或卸下工具等) 检测各轴张力，调节各轴偏心轮张力至标准范围内 ，紧固锁紧螺帽；
■变速箱漏油及损坏情况
观察各轴接缝及油封、电机等处有无油渍，用白布（纸）试檫，透明泛绿色为润；
■主轴变速箱换油
运动各轴到合适位置：准备油管，废油桶，油品等，放油（注意:先打开下盖，再打开上盖）放油
完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则不要装油嘴，下口进）
该轴低速运动后，装上油嘴盖，废油处理，清洁；
■腕部轴变速箱换油
下列情况下kuka机器人需要重新标定零点
机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。
机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。
手动删除零点。
开机失效，直接就关机会丢失零点。
程序数据参数
切割速度直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%
机器人移动速度PTP是20% 或者10%
直线移动速度（非切割）0.05m/s ，加速度70%
输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷
工业机器人的增多连带着工控设备维修行业也是非常不错的，原因有二。对此故障代码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然报伺服故障。其一，工业机器人维修人才缺乏，国内也是近几年还慢慢接受这种新型生产方式，所以在售后服务这块，还远远没有大范围覆盖，很多企业接入工业机器人后对机器人使用还不够了解，更谈不上维修了。其二，工业机器人购入成本高，在很大程度上机器换人能够为企业节省成本同时提高产量，但是由于前期需要投入的资金比较多
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