在次摆线齿轮小孔中与衬套接触公转，但只以自转的速度的等速传递至输出轴。
输入轴0回转 输入轴1/2回转 输入轴1回转
PSR系列的内部结构
相比以往差动减速机制和偏心等速机制，输入轴的回转更加正确，且更加圆滑得向输出轴转递减速。
PSR系列 -4-
产品用途举例
脚踏式移动工具 探查机
多关节机器人
薄型摆线针轮减速机
在次摆线齿轮小孔中与衬套接触公转，但只以自转的速度的等速传递至输出轴。
输入轴0回转 输入轴1/2回转 输入轴1回转
PSR系列的内部结构
相比以往差动减速机制和偏心等速机制，输入轴的回转更加正确，且更加圆滑得向输出轴转递减速。
PSR系列 -4-
产品用途举例
脚踏式移动工具 探查机
多关节机器人 手臂型机器人
人形机器人 行走辅助装置
看护类机械 与TCG系列的组合装置
● 零背隙
心脏部使用钢球代替齿轮。构成了接近啮合传动的零背隙结构，从而实现了极高的往复定位精度。
● 不发生滑动现象
球减速机不是依靠钢球的摩擦而传递扭矩的。构造上同齿啮合一样，不发生滑动，可以实现正确的减速比。
● 免维护
在润滑上，封入了免维护的特殊润滑脂，没有必要进行麻烦的油脂的补充和更换。另外也没有安装姿态的限制，更大限度地解放了设计自由度。
球减速机的特征● 零背隙
心脏部使用钢球代替齿轮。构成了接近啮合传动的零背隙结构，从而实现了极高的往复定位精度。● 不发生滑动现象
● 轻快率
与滚珠丝杆同样是钢球的滚动接触，反应动作特别的轻快。球减速机可以将任何电机的能力发挥到，充分满足您的设计要求。
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