⑥适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。 [3] ⑦学习控制型机器人：机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。⑧ 智能机器人：以人工智能决定其行动的机器人。 [3] （3）从应用环境角度分类 [3] 目前，国际上的机器人学者，从应用
机器人维修
⑥适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。 [3] ⑦学习控制型机器人：机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。⑧ 智能机器人：以人工智能决定其行动的机器人。 [3] （3）从应用环境角度分类 [3] 目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人。 [3]
②圆柱坐标型机器人 如图1-2所示，这种机器人以θ、z和r为参数构成坐标系。人的手臂（大臂，小臂，手腕）共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，手部可回避障碍物从不同方向到达同一个目的点。手腕参考点的位置可表示为P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的径向长度，θ是手臂绕水平轴的角位移，z是在垂直轴上的高度。如果r不变，操作臂的运动将形成一个圆柱表面，空间定位比较直观。操作臂收回后，其后端可能与工作空间内的其他物体相碰，移动关节不易防护。
4、MOTOMAN机器人外部轴电机维修中遇到编码器玻璃盘破碎掉磨损；F&P协作机器人的一大特点是控制软件myP已集成丰富的算法和函数，用户想要实现任何运动指令都只需通过myP图形化傻瓜界面进行拖拽、简单编程即可。 5、安川MOTOMAN电机刹车维修失灵打不开抱闸噪音响声大卡死住转不动； 6、伺服电机轴承维修响声过大嗡响机体发热发烫噪音过大； 7、安川SGMAS-50DRA-AB11伺服马达转子维修断开外调同心度弯曲，伺服电机一通电就报警跳闸维修； 8、安川3HEA505954伺服电机位置不准原点错乱跑偏位输出不平衡维修； 9、伺服电机运行抖动维修，伺服电机失磁维修失灵烧坏刹车盘磨损；
中小型企业自动化需求在于小批量、多品种、个性化的定制化产品制造,要求机器人具有高安全系数、低成本等特点,在此需求牵引
下,新松协作机器人应运而生!
被设计成可以在协作区域内与人直接进行交互的机器人,具有集成部署成本低(投资回报周期短)、满足人机协作生产需求(碰撞保
护)、操作简单(引示教,简易编程)、适应柔性化生产(无需影响原有自动化产线的设计布局)的特点。被广泛应用于汽车、3C、食
品&饮料、航空航天金属加工、等行业。
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