但是，机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能少于6个自由度，也可能多于6个自由度。例如，A4020型装配机器人具有4个自由度，可以在印制电路板上接插电子器件；PUMA562型机器人具有6自由度，可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。4、MOTOMAN机器人外部轴电机维修中遇到编码器玻璃盘破碎掉磨损。从运动学的观点看，在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，就叫作冗余自由度机器人，亦
机器人维修保养
但是，机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能少于6个自由度，也可能多于6个自由度。例如，A4020型装配机器人具有4个自由度，可以在印制电路板上接插电子器件；PUMA562型机器人具有6自由度，可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。4、MOTOMAN机器人外部轴电机维修中遇到编码器玻璃盘破碎掉磨损。从运动学的观点看，在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，就叫作冗余自由度机器人，亦可简称冗余度机器人。例如PUMA562机器人去执行印制电路板上接插电子器件的作业时，就成为冗余度机器人。利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性、躲避障碍物和改善动力性能。人的手臂（大臂，小臂，手腕）共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，手部可回避障碍物从不同方向到达同一个目的点。
机器人操作臂的定位精度是根据使用要求确定的，而机器人操作臂本身所能达到的定位精度，取决于定位方式、运动速度、控制方式、臂部刚度、驱动方式、缓冲方法等因素。10、MU30/M2003伺服电机可以用一段（一会）时间就报警关机（断电）重启又可以用一段（一会）时间就又报警维修等。 [3] 工艺过程的不同，对机器人操作臂重复定位精度的要求也不同。不同工艺过程所要求的定位精度见表2-1。 [3] 表2-1 不同工艺过程的定位精度要求
当机器人操作臂达到所要求的定位精度有困难时，可采用辅助工夹具协助定位的办法，即机器人操作臂把被抓取物体送到工、夹具进行粗定位，然后利用工、夹具的夹紧动作实现工件的后定位。
P-Rob系列协作机器人提供各种标准、多样化的接口，用户完全可以通过主流的编程语言、第四方软件去构建机器人相关的应用，例如LabView， Matlab/Simulink等。[3]随着机器人的不断发展，人们发现固定于某一位置操作的机器人并不能完全满足各方面的需要。此外，P-Rob系列协作机器人还支持ROS，便于科研以及复杂应用的开发。
协同工作必须以保证操作人员的安全为前提。F&P协作机器人于所有国内机器人通过ISO/TS 15066标准认证，即针对协作机器人国际机器人安全标准，真正做到了在无任何安全栅栏下人机协作的安全要求。
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