全自动管板 弧焊机器人根据编译好的设计程序自动运行，整个环焊缝的焊接过程自动完成，无需人员手动操作。现有的管板自动焊机都是将焊枪的回转中心与管子中心调整到重合的状态，焊炬绕管子和管板的圆形焊缝旋转一圈来实现自动焊接。目前，使用较为广泛的管板自动焊接设备主要可分为机头悬挂式焊机、机头挂壁式焊机和龙门式焊机三大类。
换热管管端伸出管板，可形成各种焊脚高度尺
密封管板焊接
全自动管板 弧焊机器人根据编译好的设计程序自动运行，整个环焊缝的焊接过程自动完成，无需人员手动操作。现有的管板自动焊机都是将焊枪的回转中心与管子中心调整到重合的状态，焊炬绕管子和管板的圆形焊缝旋转一圈来实现自动焊接。目前，使用较为广泛的管板自动焊接设备主要可分为机头悬挂式焊机、机头挂壁式焊机和龙门式焊机三大类。
换热管管端伸出管板，可形成各种焊脚高度尺寸的焊缝。这个焊脚尺寸需要强度校核的，这种型式便于计算不过时调整。
这种结构手工焊和自动焊均可。多道焊时，在完成打底焊后可进行目测检查和PT，以控制根部焊缝质量。
另外，这种结构在制造时可预先将管端伸出管板足够长，待焊接完成后，可对整个管板的管口端部进行机械加工，使所有管口端面在同一水平面上。对于生产工艺上要求管内壁形成均匀液膜立式安装的换热器、冷凝器，可采用这种结构。
不过，这种角焊缝的缺点在于，由于管端突出，比起入口圆滑的换热管与管板平齐、换热管端下沉的结构，它会产生较大的入口断面收缩率(参考文献如此，个人不太理解)，在管口可能存在介质冲蚀。
试验的焊接选择使用自动行走机构夹持等离子焊枪，以实现机动化焊接。（2）焊材的选用根据焊接试板厚度，若不填充丝会造成焊接完成后焊缝表面下凹而母材，难以满足产品要求，故使用带填充丝的焊接工艺。（3）气体离子气和保护气均选择使用纯度≥99.99%的气，气电离电压相对较低，容易引弧；且其热导率小，而且是单原子气体，高温时不易分解吸热，故焊接时电弧热损失较少，电弧也较稳定；同时气比空气重（约重25%）作为保护气时，不易漂浮散失，保护效果好；并且在惰性保护气中成本相对较低。
在12点靠有5～10mm处的运弧方式为直线形运弧，并且形成一个较小的斜面，但是靠板子侧焊缝必须饱满！熄弧后，在弧坑处点焊一点，以使弧坑饱满并防止弧坑处产生弧坑裂纹及气孔（缩孔）。
3、焊接的发展趋势
（1）焊接材料方面：焊接系统配套的成形材料进行化、系列化、系统化、多样化发展，满足对熔滴过渡、焊缝组织及形状和产品变形的要求，同时在满足产品性能的前提下进一步降低材料成本，提高经济效益。（2）焊接质量方面：开发及优化新焊接系统，针对不同成形材料，控制热输入和残余应力以及焊接工艺参数的协调控制，进一步提升焊接精度和成形零件的性能。焊接技术是直接制造金属零件前景的技术之一，具有的优势。
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