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弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP）弧焊机器人FANUC M-10iA松下送丝管TDT90015，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态松下送丝管TDT90015、焊接参数都要求确控制。松下送丝管TDT90015所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，松下送丝管TDT90015但是对复杂形状的焊缝，松下送丝管TDT90015用5个轴的机器人会有困难。虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，松下送丝管TDT90015但是对复杂形状的焊缝，松下送丝管TDT90015用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单松下送丝管TDT90015，否则应尽量选用6轴机器人。弧焊机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外松下送丝管TDT90015，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，松下送丝管TDT90015以便作摆动焊，松下送丝管TDT90015而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，松下送丝管TDT90015以满足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。松下送丝管TDT90015松下送丝管TDT90015松下送丝管TDT90015
abb机器人是从事焊接工作的工业机器人，它是在工业机器人的基础上发展起来的一种的焊接设备，主要应用于工业自动化领域。 abb机器人具有焊接质量稳定、改善工人劳动条件松下送丝管TDT90015、提高劳动生产率等特点。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部）松下送丝管TDT90015，难以倒挂工作。abb机器人在工业中的应用，能够提高工程机械结构间的焊接质量与生产效率，松下送丝管TDT90015提高工程机械的整体质量，增强市场竞争力。松下送丝管TDT90015为提高全自动abb机器人的精准，化，我们通过结合传感器技术、松下送丝管TDT90015机器人技术、现代通信技术、松下送丝管TDT90015智能控制技术、松下送丝管TDT90015动态三维测量技术，松下送丝管TDT90015针对abb机器人的性能指标及要求，松下送丝管TDT90015提出工程机械abb机器人非接触性能测试方法，实现对abb机器人的工作尺寸范围、定位时间、位姿重复、摆动转动速度及角度、焊缝跟踪等性能测试。同时，利用性能检测反馈的abb机器人性能信息，可进行更为深入的工程机械abb机器人研究开发及完善，进而推动机器人研究事业的发展。松下送丝管TDT90015松下送丝管TDT90015松下送丝管TDT90015
3、出现气孔可能为气体保护差、松下送丝管TDT90015工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，对自动焊接机器人相应的调整就可以处理。松下送丝管TDT90015
4、飞溅过多可能为焊接参数选择不当、松下送丝管TDT90015气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。松下送丝管TDT90015
5、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。松下送丝管TDT90015
二、在自动焊接机器人焊接过程中机器人系统遇到一些故障，松下送丝管TDT90015常见的有以下几种：松下送丝管TDT90015
1、发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。松下送丝管TDT90015
2、出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整自动焊接机器人的焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
3、保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。松下送丝管TDT90015松下送丝管TDT90015松下送丝管TDT90015松下送丝管TDT90015
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