无人驾驶技术主要技术路线
无人车在以后的将来会被广泛使用，并将颠覆我们未来的出行模式。它的性能更安全、更环保并且可以进行车辆共享。从技术角度看，无人驾驶技术有两条主要的技术路线：
（1）自主智能，通过多传感的融合感知和鲁棒优化的运动控制使车能够适应交通场景。
（2）网联智能，通过车和车之间、车和交通之间的联系来实现无人驾驶。
这两条技术路线都是相辅相成的，都会汇合在一起。
无人零售车生产厂家
无人驾驶技术主要技术路线
无人车在以后的将来会被广泛使用，并将颠覆我们未来的出行模式。它的性能更安全、更环保并且可以进行车辆共享。从技术角度看，
无人驾驶技术有两条主要的技术路线：
（1）自主智能，通过多传感的融合感知和鲁棒优化的运动控制使车能够适应交通场景。
（2）网联智能，通过车和车之间、车和交通之间的联系来实现无人驾驶。
这两条技术路线都是相辅相成的，都会汇合在一起。
无人车的场景理解
无人车的场景理解可进一步分成静态场景和动态场景两个部分。
（1）静态理解：只考虑场景的静态部分，不考虑运动的车辆和行人，从几何拓扑结构。如路的宽度，车道的数量，车道线的位置，车道线的颜色等。
（2）动态理解：主要考虑交通参与者，如车辆、行人所占据的车道和空间以及它们的运动轨迹和将来一段时间的运动预测。动态场景理解必须把交通规则和障碍物的检测跟踪结合起来。
阿克曼
云乐是一款为行业应用设计的户外通用型底盘，它的设计周密考虑了各种应用环境，使其成为一个开放式的控制平台。底盘采用了多方位的安装支架提供丰富的外部设备支持；多传感器融合可实现精度车辆控制。
它能通过加装不同的上部组件和导航系统用于自动驾驶教学、室内外巡检、物流运输配送、以及各种新的需要移动底盘的应用探索中，提供有的选择方案。
采用
阿克曼转向系统，保证车辆运行速度快，负载能力强，架构稳固，在保证载重的同时又保证了速度，能够提供很好移动效率，保证物流运输的有效工作。
电动助力转向系统=Electric Power Steering，主要由ECU、转向扭矩传感器、助力电动机和减速机构等组成。其原理是，驾驶员在转动方向盘时，转矩传感器检测到转向盘的转向以及转矩的大小，将电压信号输送到ECU，ECU根据转矩传感器检测到的信息进行计算并向电动机控制器发出指令，使电动机输出相应大小和方向的转向助力转矩，从而产生助力。EPS系统根据助力电机的安装位置不同，又可分为转向轴助力式、齿轮助力式、齿条助力式三种形式。
优点：结构紧凑，所占空间小，零部件结构简单、安装方便，维护费用低；以电动机为动力，电动机只在需要时才启动，耗用电能较少，提高了汽车的燃油经济性；可实时地在不同的车速下为汽车转向提供不同的助力，保证汽车在低速行驶时轻便灵活，高速行驶时；助力大小可以通过软件调整，能够兼顾低速时的转向轻便性和高速时的操纵稳定性，回正性能好。
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