3、系统润滑加油
1）轴副齿轮和齿轮润滑加油
确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（ 1 克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。
2）中空手腕润滑加油
中空手腕 10 个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。
4、检查各齿轮箱内
驱动器维修
3、系统润滑加油
1）轴副齿轮和齿轮润滑加油
确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（ 1 克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。
2）中空手腕润滑加油
中空手腕 10 个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。
4、检查各齿轮箱内油位
各轴加油孔的位置不同，需要针对行动检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。5、维护周期（时间间隔可根据环境条件、机器人运行
时数和温度而适当调整）
保养能够提高I业机器人的使用寿命,机器人保养是每个机器人都应该去做的,客户在采购工业机
器人时就应该建立工业机器人保养计划。本文就以工业机器人为例为大家介绍一下工业机器人保养应该做什
么,让大家对机器人保养有一定的了解。
工业机器人保养分为两个方面:更换机器人电池和更换机器人本体各轴润滑油。
电池的更换会在后续用一篇详细的文章进行介绍,本文重点介绍一下更换机器人各轴润滑油。
工业机器人保养周期:
机器人每工作三年或工作10000小时,就需要更换机器人六个轴减速器润滑油和J4轴齿轮轴润滑
油。
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压，均<1.4v，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报servo-062故障。< p=''>
②控制器内伺服放大器控制板坏。
测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
一、安川机器人维修方法：
1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出;
故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。
处理方法：可以用直流电压表检测观察。
2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快;
（1）故障原因：无刷电机的相位搞错。
处理方法：检测或查出正确的相位。
（2）故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。
处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。
（3）故障原因：偏差电位器位置不正确。
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