运动各轴到合适位置，准备油管，废油桶，油品等放油（注意.先打开下盖，再打开上盖）放油完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则要不装油嘴盖，下口进)
该轴低速运动后，装上油嘴盖，废油处理，清洁；
■A4-A6 轴万向传动轴检测
A4-A6 万向传动轴，清理及检测线性导轨、球轴承，磨损情况记录；
■管线包柔性检查，检测电缆线的绝缘，观察有无老化问题。
机器人调试
运动各轴到合适位置，准备油管，废油桶，油品等放油（注意.先打开下盖，再打开上盖）放油完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则要不装油嘴盖，下口进)
该轴低速运动后，装上油嘴盖，废油处理，清洁；
■A4-A6 轴万向传动轴检测
A4-A6 万向传动轴，清理及检测线性导轨、球轴承，磨损情况记录；
■管线包柔性检查，检测电缆线的绝缘，观察有无老化问题。
二、电气维护
■机器人控制柜清理
根据受污染的程度用刷子清洁外部风扇的保护栅栏，散热器，热交换器清灰；
■27V 电源电压检测
检查低压电源组件的到达各单位的电压是否正常；
■控制柜及PC 模块清理
下列情况下kuka机器人需要重新标定零点
机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。
机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。
手动删除零点。
开机失效，直接就关机会丢失零点。
程序数据参数
切割速度直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%
机器人移动速度PTP是20% 或者10%
直线移动速度（非切割）0.05m/s ，加速度70%
输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷
顺时针方向旋转拉出”紧急停 止”按钮后按下RESET复位按钮,确认画面上的紧急停止报警信息是否消
失。
备注: R-30IB系列控制器安全信号全为双链规格, R-3IBMATE、R-30IAMATE、 R-30IB、 R-
30IBMATE控制柜的安全门和外部急停信号连接于机器人控制器内E-stop板上, R-J3IB和R- 30IA ( R-J3IC )
控制柜的安全门]和外部急停信号连接于机器人控制内PANELBOARD (配电盘)上。
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