机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下：1）手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动、伸屈手腕，开闭手指。本课所指的机械手仅需开闭手指。机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指、三指和四指等，其中以二指用的。可以
天津伺服机械手安装
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下：
1）手部
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动、伸屈手腕，开闭手指。
本课所指的机械手仅需开闭手指。
机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指、三指和四指等，其中以二指用的。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。
本课所做的机械手采用二指形状。
（2）手臂
手臂有无关节和有关节手臂之分本课所做的机械手的手臂采用无关节臂
手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要的定位。
本课题所做的机械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左转、右转三个方向的定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。
总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸、摆动油缸、电液脉冲马达、伺服油马达、直流伺服马达和步进马达等。
躯干是安装手臂、动力源和执行机构的支架。
机械手自动加工生产线上的运用
机械手是工业运用中，能够完结自动控制的、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度间成空间直角联络、多用途的操作机。他能够转移物体、操作工具，以完结各种作业。机械手自动加工生产线上的运用，首要作为上下料所用，其动作有：爪开合;升降运动;左右移动。其间手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。首要负责将运送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回上料位置。
机械手的种类，按驱动方式可分成液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分成机械手和通用机械手两种;按运动轨迹掌控方式可分成点位掌控和倒数轨迹掌控机械手等。
机械手取出产品有四点问题存在
1、因劳工法不断健全和严格，使用机械手不再会有员工意外伤害的风险。
2、人较少接触产品，避免因产品过热而造成员工。
3、不需要用手入模具取产品，避免因此造成的安全隐患。
4、机械手电脑内设有模具保护，模具内产品没有脱落会自动报警提示，不会损坏模具。
1、如成型机为自动脱模，掉落时会产品刮伤，沾到油污而产生不良品。
2、如人取出产品有四点问题存在：一、有可能手会刮伤产品，二、有可能手不干净而弄脏产品，三、如多穴漏取而压坏模具。四、因人员疲劳而影响周期，降低生产效率。
3、用机械手使用输送带，生产包装人员更可以一心一意严把关，不会因拿产品而分心或是离注塑机太近，太热而影响工作，从而降低生产效率。
4、人员取产品时间不固定，会造成产品缩水、变型(料管若过火，需重新注塑造成原料浪费，目前原料价格高涨)，机械手取出时间固定，确保产品。
5、人员取产品需先闭安全门，会造成成型机寿命减短或损坏，影响生产。使用机械手可保证注塑和延长成型机寿命。
三轴机械手是注塑行业中较为常用的一款机械手，它模仿人手和臂的某些动作功能，用于注塑模外取产品，模内埋入产品（贴标签、埋入金属、二次成型等）三轴机械手能在有害环境下操作以保护人身安全，具有减省工人、提、降低成本、提高产品、安全性好、提升工厂形象的优点，那么在日常安装中需要注意哪些事项呢？ 1、做好安全隔离防护措施：机械手能以极高速度运转于三度立体空间中移动，为了使操作者遭受损伤的风险减至，机械手务必做好适当的安全隔离防护措施，才能进行操作运转。 2、按对应实际配对：由于它需求适应不同的环境，因此不属于标准配备，若客户自行安装防护罩时，我们特别指出必须做到，它具有优先控制权。
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