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松下喷嘴TGN01001
如果工件在整个焊接过程中无需变位，就可以用夹具把工件定位在工作台面上，这种系统既是简松下喷嘴TGN01001单不过的了。但在实际生产中，更多的工件在焊接时需要变位，使松下喷嘴TGN01001焊缝处在较好的位置（姿态）下焊接。对于这种情况，变位机与机器人可以是分别运动，即变位机变位后机器人再焊接；也可以是同时运动，即变位机一边变位，机器人一边焊接，也就是常说的变位机松下喷嘴TGN01001与机器人松下喷嘴TGN01001协调运动。这时变位机的运动及机器人的运动复合，使焊枪相对松下喷嘴TGN01001于工件的运动松下喷嘴TGN01001既能满足焊缝轨迹又能满足焊接速度及焊枪姿态的要求。实际上这时变松下喷嘴TGN01001位机的轴已成为机器人的组成部分，这种焊接机器人系统可以多达7-20个轴，或更多。的机器人控制柜可以是两台机器人的组合作12个轴协调运动。其中一台是焊接机器人、另一台是搬运机器人作变位机用。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。松下喷嘴TGN01001松下喷嘴TGN01001松下喷嘴TGN01001
弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP）弧焊机器人FANUC M-10iA松下喷嘴TGN01001，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态松下喷嘴TGN01001、焊接参数都要求确控制。松下喷嘴TGN01001所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，松下喷嘴TGN01001但是对复杂形状的焊缝，松下喷嘴TGN01001用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单松下喷嘴TGN01001，否则应尽量选用6轴机器人。弧焊机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外松下喷嘴TGN01001，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，松下喷嘴TGN01001以便作摆动焊，松下喷嘴TGN01001而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，松下喷嘴TGN01001以满足工艺要求。检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少松下喷嘴TGN01001许工业酒精即可)8。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。松下喷嘴TGN01001松下喷嘴TGN01001松下喷嘴TGN01001
焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的40%以上，与焊接这个特殊的行业有关，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接、弧光、金属飞溅的存在，松下喷嘴TGN01001焊接的工作环境又非常恶劣，松下喷嘴TGN01001焊接质量的好坏对产量起决定性的影响。焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。
归纳起来采用焊接机器人有下列主要意义：
（1）稳定和提高焊接质量,保证其均松下喷嘴TGN01001一性。松下喷嘴TGN01001焊接参数如焊接电流、松下喷嘴TGN01001电压松下喷嘴TGN01001、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。采用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，松下喷嘴TGN01001焊缝质量受人的因素影响较小,降低了对工人操作技术的要求，因此焊接质量是稳定的。而人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，因此很难做到质量的均一性。松下喷嘴TGN01001所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。{精{精松下喷嘴TGN01001
之所以还要建立软件系统，主要是为了能够实时多任务操作系统，abb机器人的整个控制器软件系统分为三个层次，分别是硬件驱动层、核心层和应用层。当它们在面对不同的功能需求的时候，松下喷嘴TGN01001将对应不同层次的开发，松下喷嘴TGN01001并相互协作共同实现该层次所提供的功能。弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），松下喷嘴TGN01001通常的晶闸管式、松下喷嘴TGN01001逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。松下喷嘴TGN01001
在abb机器人工作的时候，控制系统需要通过各种信息的收集，松下喷嘴TGN01001对机器人故障进行诊断，松下喷嘴TGN01001并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。松下喷嘴TGN01001
目前不仅仅是abb机器人，其他工业机器人的应用工程也都在向机器人生产线发展，松下喷嘴TGN01001所以联网技术的运用非常重要。为了尽早实现这一目标，可以在机器人控制器上添加串口、现松下喷嘴TGN01001场总线及以太网的联网功能，实现机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了焊接效率。松下喷嘴TGN01001
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