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基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究

分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。

　　体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。各部门因生产需要所配置的变压器、配电柜、电动机及带金属外壳的电力开关等电气设施，应具备良好的保护措施，接地线应按规定设置，接地保护线需单独设置，严禁将接地线接在建筑物和其它设备上。

　　目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其核心思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。因故间断电气工作连续3个月以上者，应重新学习本规程，并经考试合格后，方能恢复工作。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。

　　为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。

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体感技术对体育教学的支持

自然人机交互，增加学习者的参与感与体验感 Kinect采用的人机自然交互接口（NUI）技术，使得学习者与机器的交互不需要学习的技术，学习者只需要通过日常体育锻炼中约定俗成的动作与计算机进行交流，直接根据体育

动作的要求进行有针对性的操作就可以完成体育动作的交互，这种基于体感技术的人机交互，对学习者具有很强的吸引力，学习者在进行体育锻炼的过程中，需要进行脑体并用，学习者可以在摄像头前与计算机进行“交谈”，实现动作的协调，也可以通过简单的自然动作实现对体育游戏的操作，通过电脑边讲解边练习的方式提高自身动作的标准[2]。利用计算机体感技术可以帮助学习者将自身的注意力融于到体育锻炼中，增加学习者的体育参与感与体验感。基于体感技术的自然人家交互技术，不仅适合儿童的身体发展和喜欢运动特性，还能够有效的激发学生的学习兴趣与主动探索的精神。安监室要不间断加强偏远站区关键作业环节抽查检查，发现问题及时纠偏通报，确保行车安全。 随着体感外设的感应越来越q方位的发展，基于体感技术的体育教学活动增强了学生对体育运动的体验感，学习者不仅可以在想法上与动作上进行全身心的参与，而且这种技术还能够支持多人共同学习，进行q方位的线上与线下互动，增加了体育教学的互动娱乐的形式，还能在寓教于乐中提供学习者的学习能力。

安全体感训练感悟公司说明近日，有幸参加了宝钢安全生产体感培训中心组织的安全体感训练，这种训练果然和它的名字一样，让人训练时有身临其境的感觉，效果也不是讲课或是看书所能比拟的。英国有句谚语“我听，我忘记；我看，我记得；同时，加强抢修工作组织管理和后勤保障工作，统筹合理安排工作人员，控制好工作节奏和工作量，防范疲劳抢修，确保做到抢修作业安全、故障排除准确、恢复送电。我做，我学到；我教，我掌握”说的就是体感训练的效果。

两相向旋转的辊子看起来很平常，但体验过才发现“危机四伏”。训练师递给我们一根铁棍让我们自己体验轧辊挤压时的力。铁棍刚接触两相向旋转的棍子，一下就被卷入，人也被拉得踉跄，就算是两个人也拉不动。

体验煤气作业安全时，我们看到一只抖擞的鸽子在玻璃柜里，煤气通入后，它慢慢站不稳，呼吸也开始急促。马上鸽子被拿到另一个充满氧气的柜子里，一分钟左右又活蹦乱跳。通过这组实验，我们既感受到煤气的严重后果，也明白了煤气后急救的重要性