焊接机器人本体的机械结构焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个
天津点焊机器人系统
焊接机器人本体的机械结构
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。
生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。
机器人使用的好坏代表一个企业的制造水平
人机对话
人机对话意味着自动化程度的提高，同时也给我们带来了效率和效益。人机对话是“指令”和“传感”的交流，它的发展依赖于传感技术的发展。目前在焊接机器人工作站上，已经有越来越多的各种传感器得到使用，比如，借助电流检出装置，可以实现焊接过程的跟踪；利用视觉传感器，可以实现焊缝位置的检测。
在的应用特点
（1）我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等行业。汽车是焊接机器人的大用户，也是早的用户，汽车制造和汽车零部件生产企业中的焊接机器人占全部焊接机器人的76%。在汽车行业中，点焊机器人与弧焊机器人的比例为3：2，而其他行业大都是以弧焊机器人为主。
（2）20世纪90年代以来，技术、生产设备及工艺装备的引进使我国的汽车制造水平讯速提高到规模化生产，国外焊接机器人大量进入。
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（3）我国的焊接装备水平、前后道工序设备的制造水平及系统集成能力与国外仍然存在很大差距，这直接制约了机器人在国内其它行业的发展。
（4）大家对机器人的理解还远远不够，一些人对它要求太高，片面认为无论什么产品，它都可以进行焊接。机器人使用的好坏代表一个企业的制造水平，因此，企业必须提高从制造水平才能满足机器人焊接的生产要求。
两台机器人双机协调焊接技术
双机协调焊接功能
有时我们会遇到长形工件，焊缝分布在工件的两端，若采用1台机器人进行焊接，会出现因两端不同时焊接而造成焊接变形不一致，从而使工件在长度方向上扭转变形，焊接后的工件难以符合尺寸要求。针对这种类型的工件，我们常采用2台机器人同时协调焊接的方式，这就促生了两台机器人双机协调焊接技术。在汽车后桥和消声器的焊接中，经常会使用到该项技术。
2台机器人对应1个由机器人外部轴驱动的变位机，在变位机顺长摆放的工件上有两个镜像对称的部件，两条相似的环焊缝需要两台机器人在变位机旋转的同时实现同步协调焊接，通过这种方式可以将焊接生产的效率提高1倍。
电极顶端直径大小的条件
此外，还有一个影响到熔核直径大小的条件，那就是电极顶端直径。电流值固定不便时，电极顶端直径（面积）越大，电流的密度则越小，在相同时间内可以形成的熔核直径也就越小。好的焊接条件是指选择合适的焊接电流、通电时间以便能够形成与电极顶端直径相同的熔核。此外，焊接母材的板材厚度的组合在某种程度上也决定了熔核直径的大小。因此，只要板材厚度的组合决定了，则将要使用的电极顶端直径也就决定了，相关的电极加压力、焊接电流以及通电时间的组合也可以决定了。 如果想要形成比板材厚度还大的熔核，则需要选择具有更大顶端面积的电极，当然同时还需要使用较大的焊接电流以保证所需的电流密度。
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