按照高度不同可分为低层型、中层型和高层型
低层型堆垛机是抬起升高度在5m以下，主要用于分体式高层货架仓库及简易立体仓库中；中层型堆垛机是指起升高度在5m～15m之间，高层型堆垛机是指起升高度在15m以上，主要用于一体式的高层货架仓库中。按照驱动方式不同可分为上部驱动式、下部驱动式和上下部相结合的驱动方式。
第三步，在堆垛机完成入库作业后，控制系统同时把作
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按照高度不同可分为低层型、中层型和高层型
低层型堆垛机是抬起升高度在5m以下，主要用于分体式高层货架仓库及简易立体仓库中；中层型堆垛机是指起升高度在5m～15m之间，高层型堆垛机是指起升高度在15m以上，主要用于一体式的高层货架仓库中。按照驱动方式不同可分为上部驱动式、下部驱动式和上下部相结合的驱动方式。
第三步，在堆垛机完成入库作业后，控制系统同时把作业完成信息返回给服务器数据库进行人库管理。
值得一提的是，堆垛机在放物作业时一定要注意以下事项：
1、堆垛机在联网状态下，人不能再巷道内行走，如遇特殊情况，必须在巷道内行走时，一定要在左侧行走，遇到突出情况可用身体或其它物体挡住运行红外使堆垛机紧急停止。
2、堆垛机作业时，不能站在取货或放货的货位下，防止机器将货物顶出发生意外。
3、堆垛机只有在维护保养等特殊情况下，才能达至启动状态，否则不允许将机器长时间存在联机状态。
堆垛机的运动循环和各部分速度计算
堆垛机的运动循环
为了合理运用自动化立体仓库以及分析堆垛机的运动特性，必须掌握正确的出入库能力，即堆垛机的运动循环。在这里来讨论一个回流是仓库，它的出入库口设在货架的同一侧
由堆垛机的运动循环图可知堆垛机的运动分为以下几种：
1．入库（空载）——任意货位——出库（荷载）
2．入库（荷载）——任意货位——出库（空载）
3．入库（荷载）——任意货位——空载运转——任意货位——出库（荷载）
4．入库（空载）——任意货位——荷载运转——任意货位——出库（空载）
(15)载货台设有货位虚实检测，以确认货位是否有货，避免重复入库，当发现货位有货时，停止送货并报警。
(16)货叉上装有极限开关和机械限位挡块。货叉设有节货叉、第二节货叉居中检测，以防止堆垛机在行走和升降时，货叉出现误动作。同时在货叉运行的终端设有极限开关和机械限位挡块，以确保堆垛机在有轨巷道内运行的安全。
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