AGV行驶路径的周围安装位置的激光发射板惯性导引
●惯性导引是在AGV上安装陀螺仪，在
行驶区域的地面.上安装定位块，AGV
可通过对陀螺仪偏差信号与行走距离
编码器的综合计算，及地面定位块信
号的比较校正来正确定自身的位置和
方向，从而实现导引。
●此项技术在航天和军事.上较早运用，
其主要优点是技术，定位准确性
高，灵活性强，便于组合和兼容，适
用领域广。
激光导引
●
仓储agv调度系统销售
AGV行驶路径的周围安装位置的激光发射板
惯性导引
●惯性导引是在AGV上安装陀螺仪，在
行驶区域的地面.上安装定位块，AGV
可通过对陀螺仪偏差信号与行走距离
编码器的综合计算，及地面定位块信
号的比较校正来正确定自身的位置和
方向，从而实现导引。
●此项技术在航天和军事.上较早运用，
其主要优点是技术，定位准确性
高，灵活性强，便于组合和兼容，适
用领域广。
激光导引
●激光导引有两种模式: -种是在
AGV行驶路径的周围安装位置
的激光发射板，AGV通过发射激光
束，同时采集由反射板反射的激光
束，来确定其当前的位置和方向，
并通过连续的三角几何运算来实现
AGV的导引。
●另一种是自然导引，自然导引是通
过激光测距结合SL AM算法建立小
车的整套行驶路径地图，不需要任
何的辅助材料，柔性化程度更高，
适用于全局部署!
AGV生产厂家优先采用的导引方式
●激光导引
激光导引大的优点是AGV定位，
地面无需其他定位设施，行驶路径可
灵活多变，能够适合多种现场环境，
是目前许多AGV生产厂家优先采用的
导引方式。
●技术在航天和军事上较早运用，其主
要优点是技术，定位准确性高,
灵活性强
激光导航的缺点:制造成本高，对环
境要求较相对较高(外界光线，地面
要求，能见度要求等)。
视觉导引
●
视觉导引有两种: - -种是利用摄像头
实时采集行驶路径周围环境的图像信
息，并与已建立的运行路径周围环境
图像数据库中的信息进行比较，实现
对AGV的控制;
●
另一种是基于二维码的图像识别方法，
利用摄像头扫描地面二维码，通过扫
码定位技术实现路径导航。
激光引导AGV控制系统
激光引导AGV控制系统简介
AGV的控制系统主要可分为两部分:地面控制系统和车载控制系统。
1.地面控制系统即地面固定设备，主要负责任务的分配，车辆调度，交通管理,
电池充电等功能。
2.车载控制系统即车载移动设备，在收到上位系统的指令后，负责AGV的引
导，路径选择，小车行走。
AGV系统运行模式
a) AGV地面控制系统接受.上位控制计算机发出的任务启动命令后，启动相应的物
料搬运任务。
b)车辆管理根据AGV的任务执行情况调度AGV执行任务,并通过无线电将命令发
送到AGV。
c) AGV随时报告车辆位置、状态信息及任务执行信息。
d)交通管理根据各AGV的位置,确认每一辆AGV下一 步应该走的路径。
e)任务管理根据AGV任务执行信息报告上位控制计算机。
f)地面控制系统在必要时使用输入输出模块控制外围设备，如通过数字IO模块启
动或停止充电站。
g)地面控制系统把各种AGV系统的运行状态发送给图形监控系统，图形监控系统
使用这些运行状态构建各种监控界面，供系统维护人员监控系统。
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