为什么说工业机器人至少要有6个自由度因此需要6个参数来描述刚体在三维空间中的位置和姿态，无约束的刚体在三维空间中的自由度为6；如果工业机器人的末端想要在三维空间中实现不受约束的运动，需要6个自由度。 因此，六关节工业机器人的末端坐标表现形式为6个参数(X,Y,Z,A,B,C)。这六个自由度是在三个方向上的平移和绕三个轴的旋转。这样六关节机器人就可以实现其运动范围内的位置和姿态。
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为什么说工业机器人至少要有6个自由度
因此需要6个参数来描述刚体在三维空间中的位置和姿态，无约束的刚体在三维空间中的自由度为6；如果工业机器人的末端想要在三维空间中实现不受约束的运动，需要6个自由度。
因此，六关节工业机器人的末端坐标表现形式为6个参数(X,Y,Z,A,B,C)。这六个自由度是在三个方向上的平移和绕三个轴的旋转。这样六关节机器人就可以实现其运动范围内的位置和姿态。
并不是所有的工业机器人都有6个自由度。大多数直角机器人也只有3-4个自由度。
确定一个工业机器人有多少自由度的简单而粗糙的方法是数一数它有几个电机。
工业机器人技术功能
(1)洁净润滑技术：通过采用负压抑尘结构和非挥发性润滑脂，实现对环境无颗粒污染，满足洁净要求。
(2)高速平稳控制技术：通过轨迹优化和提高关节伺服性能，实现洁净搬运的平稳性。
(3)控制器的小型化技术：根据洁净室建造和运营成本高，通过控制器小型化技术减小洁净机器人的占用空间。
(4)检测技术：通过光学传感器，能够通过机器人的扫描，获得卡匣中晶圆有无缺片、倾斜等信息。
弧焊机器人的体系基本组成
弧焊机器人的体系组成：
一般的弧焊机器人是由示教盒、操控盘、机器人本体及主动送丝设备、焊接电源等部分组成。能够在计算机的操控下完成连续轨道操控和点位操控。还能够利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。弧焊机器人主要有熔化及焊接作业和非熔化及焊接作业两种类型，具有可长时间进行焊接作业、保证焊接作业的高出产率、高质量和高安稳性等特色。跟着技能的开展，弧焊机器人人正向着智能化的方向开展。
弧焊机器人体系基本组成如下：机器人本体、操控体系、示教器、焊接电源、焊、焊接夹具、严密的防护设施。
体系组成还可根据焊接方法的不同以及详细待焊工件焊接工艺要求的不平等情况，选择性扩展以下设备：送丝机、清剪丝设备、冷却水箱、焊剂运送和收回设备（SAW时）、移动设备、焊接变位机、传感设备、除尘设备等。
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