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混合固态激光雷达
激光雷达已成为自动驾驶的关键传感器之一。市场上也有很多产品选择。然而，有一些关于激光雷达的说法，但非人士很难区分这些陈述。关于激光雷达的“谣言”将引起读者的关注。
激光雷达是一种非常高科技的设备：
激光雷达是在20世纪60年代早期发明脉冲激光后不久发明的。原理很简单。就像
点云防撞半固态激光雷达质量好
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视频作者：北醒（北京）光子科技有限公司
混合固态激光雷达
激光雷达已成为自动驾驶的关键传感器之一。市场上也有很多产品选择。然而，有一些关于激光雷达的说法，但非人士很难区分这些陈述。关于激光雷达的“谣言”将引起读者的关注。
激光雷达是一种非常高科技的设备：
激光雷达是在20世纪60年代早期发明脉冲激光后不久发明的。原理很简单。就像根据物体反射的声波测量物体的距离一样，激光雷达只是用光波取代声波。
激光雷达的作用是发射脉冲并测量从物体反射回来的时间。由于光速是恒定的，因此通过测量光波的飞行时间很容易计算距离。
混合固态激光雷达
激光雷达的种类很多，但是按照现代的激光雷达的概念，常分为以下几种:
1.按运载平台分：有地基固定式激光雷达、车载激光雷达、机载激光雷达、船载激光雷达、星载激光雷达、弹载激光雷达和手持式激光雷达等。
2.按激光发射波形分：有脉冲激光雷达、连续波激光雷达和混合型激光雷达等。
3.按激光波段分：有紫外激光雷达、可见激光雷达和红外激光雷达。
4.按激光介质分：有气体激光雷达、固体激光雷达、半导体激光雷达和二极管激光泵浦固体激光雷达等。
MEMS
MEMS振镜用于激光雷达系统，需要具备大孔径以满足激光雷达分辨力等需求。静电驱动7mm直径尺寸的双轴可偏转MEMS振镜，采用简单易行的飞行时间（time of flight，TOF）的测距方法，测量了距离0.5m至80m的目标，视场角30°，扫描频率550Hz。如图5所示，为进一步提高LiDAR光学口径，采用2×7的微振镜阵列，等效综合口径334mm，填充因子80%，其中发射端信号是一维扫描的强度调制连续波，接收端是大孔径的振镜组，扫描角度60°，扫描频率250Hz。单个微振镜可以做到20mm的直径尺寸，实验验证在两个轴上均可以达到7.2°的光束扫描角度，压电驱动MEMS的谐振频率在1kHz左右，100W的激光能量没有对MEMS镜面产生破坏。
机械式激光雷达
机械式激光雷达存在精密装配困难、系统庞大等缺点，目前价格仍然居高不下。为了突破这一缺陷，研究者们提出了诸多的解决方案。20世纪90年始出现Flash 3D成像激光雷达，也出现了通过液晶实现的光学相控阵结构，21世纪初出现了MEMS类型的激光雷达组件，迄今各种方案竞相追逐，不断发展。MEMS器件作为机械式向固态LiDAR过渡的解决方案，具有一定程度的小型化、响应速度较快的特点，且MEMS功能性结构能够忍受热压，因此可以承受相对较高的激光能量，但是由于MEMS结构单元尺寸较大，存在机械振动、旋转，受环境因素影响较大。针对全固态激光雷达发展需求，Flash激光雷达可对目标一次照射成像，成像质量终取决于面阵探测器的性能，但是数据庞大，一次成像速度较慢。液晶光学相控阵器件在空间光调制器领域商业化应用成熟，具有全固态、便宜、可制作等特点，但
