机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘
立式注塑机机械手
机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
码垛机械手性能优点：
1、 结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、、保养维修简单、所需库存零部件少。
2、 占地面积少。有利于客户厂房中生产线的布置，并可留出较大的库房面积。码垛机械手器人可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。
3、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。
4、只需定位抓起点和摆放点，教示方法简单易懂。
码垛机械手适用范围：
饲料、化肥、粮食、化工、矿业、食品、肥料、种子、环保、矿业及塑胶等行业。
码垛机械手组成：
码垛主机、液压设备、爬坡输送机、托盘库、机（方辊）、压平机、水平皮带输送机、踢袋（推/倒袋）机及控制系统组成。
机械手按驱动方式可分成液压式、气动式、电动式、机械式机械手，按适用范围可分成机械手和通用机械手两种，按运动轨迹掌控方式可分成点位掌控和倒数轨迹掌控机械手等，通常用于机床或其他机器的可选装置，如在自动机床或自动生产线上集装箱和传送工件，在加工中心中替换刀具等。
机械手主要由手部和运动机构构成，手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业拒绝而有多种结构形式，运动机构使手部已完成各种旋转、移动或填充运动来构建规定的动作，转变被抓持物件的方位和姿势，自由度是机 械手设计的关键参数，自由度度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越简单，一般机械手有2～3个自由度。
水泥高位全自动码垛机械手适用于非金属、化工、建材、环保等职业中物料的自动定量袋装。如染料、颜料、粉煤灰、干粉砂浆钙等。全自动码垛机器人能够集成任何出产线中，为出产提供智能机器人化，网络化，能够完结啤酒，饮料和食品职业多种多样作业垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等过程。
水泥高位全自动码垛机械手特点：
1、触摸式操作屏幕.操作简单；
2、结构非常简单.零件少，配件少，易维修保养保护成本低；
3、节能环保，用电低，安全性高，同等机械式码垛机的1/5；
4 、占地面积小，合适各种作业环境，可连续长时间稳定作业；
5、一垛码完以后，机器人自动重复以上抓取码垛动作，堆放另一垛堆放到托盘，同时提醒现场操作工人堆放完结。
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