在实际设计中，采用了转轨堆垛机系统轨道布置，8个巷道配置4台堆垛机，在满足系统出入库能力需求的前提下节省了4台堆垛机，而且堆垛机互换性非常高的，根据系统调度，可以实现任意堆垛机完成其他任意堆垛机需要完成的任务。终方案同时弥补了一般直轨布置设计和U型轨道布置设计的缺点，地发挥了堆垛机能力资源，同时也合理地节约了大量资金。目前，该系统已正式投入运行，运行情况良好。
2.堆垛机电
双层倍送线
在实际设计中，采用了转轨堆垛机系统轨道布置，8个巷道配置4台堆垛机，在满足系统出入库能力需求的前提下节省了4台堆垛机，而且堆垛机互换性非常高的，根据系统调度，可以实现任意堆垛机完成其他任意堆垛机需要完成的任务。终方案同时弥补了一般直轨布置设计和U型轨道布置设计的缺点，地发挥了堆垛机能力资源，同时也合理地节约了大量资金。目前，该系统已正式投入运行，运行情况良好。
2.堆垛机电控系统总线网络结构
整个自动化立体仓库系统的数据通讯采用Profibus-DP网络进行，将PLC可编程控制器、激光测距器、水平运行变频器、升降运行变频器、货叉运行变频器、控制面板触摸屏、上位监控机等连接到Profibus-DP网络中，组成一个Profibus-DP网络，并为连接在DP网络上的每个部件都分配不同的DP总线地址，通过访问不同的DP总线地址实现对其相应部件的数据通讯；实现PLC可编程控制器与激光测距器、触摸屏及各驱动变频器之间的数据通讯；并通过红外通讯通道，实现PLC可编程控制器与上位监控机之间的数据通讯。
第二步，由上位机发入库作业地址后，堆垛机开始放物作业。货物单元入库时，由输送系统运输到入库台，货物使用条码识别系统进行扫描识读，条码标签携带的信息被读入，传递给服务器，控制系统根据服务器返回的信息来判断是否入库以及货位坐标，当能够确定入库时发送包含货位坐标的入库指令给执行系统，堆垛机通过自动寻址，将货物存放到货格。在完成入库作业后，堆垛机向控制系统返回作业完成信息，并等待接收下一个作业命令。
(15)载货台设有货位虚实检测，以确认货位是否有货，避免重复入库，当发现货位有货时，停止送货并报警。
(16)货叉上装有极限开关和机械限位挡块。货叉设有节货叉、第二节货叉居中检测，以防止堆垛机在行走和升降时，货叉出现误动作。同时在货叉运行的终端设有极限开关和机械限位挡块，以确保堆垛机在有轨巷道内运行的安全。
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