主要的工作和贡献有: (1)针对精密零件外观检测视觉系统中摄像机内参数及手眼关系的标定问题，分别研究了基于标定板的视觉系统标定方法及自标定方法，并提出了基于两特征点的机器人视觉自标定方法。所提出的基于两特征点的自标定方法仅选取空间中两个特征点作为标定参考点，并将机器人视觉系统中的摄像机内参数的标定与机器人及摄像机的手眼标定过程结合在一起。
通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运
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主要的工作和贡献有: (1)针对精密零件外观检测视觉系统中摄像机内参数及手眼关系的标定问题，分别研究了基于标定板的视觉系统标定方法及自标定方法，并提出了基于两特征点的机器人视觉自标定方法。所提出的基于两特征点的自标定方法仅选取空间中两个特征点作为标定参考点，并将机器人视觉系统中的摄像机内参数的标定与机器人及摄像机的手眼标定过程结合在一起。
通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。
本实用新型公开了一种仪器零件清洗消毒装置,包括:箱体,所述箱体的上侧安装隔板,所述隔板左侧的箱体内安装有冲洗安装板,所述冲洗安装板上通过安装杆均匀安装有若干微型清洗阀体,所述微型清洗阀体的下端连接有清洗管头,所述微型清洗阀体的上侧与进水管相通,本实用新型的优点是一种仪器零件清洗消毒装置,结构简单,移动便捷,利用多个清洗管头对放置在清洗槽上的仪器零件进行清洗,清洗,清洗过后,仪器零件送至紫外荧光灯下侧进行杀菌消毒,紫外荧光灯在驱动电机的带动下进行旋转,照射均匀,杀菌效果好.
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