机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带
三轴机械手
机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。扒渣机改变了原来施工的半机械化、间断出渣装运并需大量人工协同的低速度高安全风险、高成本的状态。扒渣机集扒、挖、耙、装、运、卸行走于一体，行走、挖掘、、输送、装车、清理场地六种功能，连续生产。是狭小场地施工保证高产、低安全风险、低成本；增强市场竞争力；提高产量进度；提前超额完成任务工期等等可见的成效。
从而形成致密的焊接接头，并呈现出较好的力学性能。而当焊接机械手以熔化极弧焊进行焊接的时候，焊丝将通过丝轮送进，并由导电嘴导电，在母材与焊丝之间产生电弧，使焊丝和母材熔化，并用惰性气体保护电弧和熔融金属来进行焊接的。对比之下，两者之间的明显区别在于前者采用保护气体；后者以焊丝作电极，并被不断熔化填入熔池，冷凝后形成焊缝，促使全自动焊接机械手能够顺利的完成焊接作业。但不管是哪种，弧焊都是全自动焊接机械手的主要焊接工艺，一方面是因为保护可隔绝空气中氧气、氮气、氢气等对电弧和熔池产生的不良影响，减少焊接缺陷的发生。另一方面则是因为这么做焊接生产，而且不受焊件位置限制。
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