割草机机油的维护
每次使用草坪割草机之前都要检查一下机油油面，看是否处于油标尺中间。头5小时应换一次机油，后10小时应换一次机油，以后根据情况勤换机油。换机油时应在发动机处于热机状态，这样才能把旧的机油换掉。若机油过量会出现：发动困难，或黑烟特别大，或力量小(气缸积炭过多、火花塞间隙小)，或发动机热量过大。若机油过少会出现：发动机齿轮响声大或损坏，或合塞环磨损大、损坏，或出现拉瓦现象，造
山猫清扫机
割草机机油的维护
每次使用草坪割草机之前都要检查一下机油油面，看是否处于油标尺中间。头5小时应换一次机油，后10小时应换一次机油，以后根据情况勤换机油。换机油时应在发动机处于热机状态，这样才能把旧的机油换掉。若机油过量会出现：发动困难，或黑烟特别大，或力量小(气缸积炭过多、火花塞间隙小)，或发动机热量过大。若机油过少会出现：发动机齿轮响声大或损坏，或合塞环磨损大、损坏，或出现拉瓦现象，造成发动机严重损坏。故机油的维护很重要。
如何给割草机换机油？割草机新机一次运转5小时后应更换机油，以后每使用30-50小时更换一次机油。更换机油可以在刀盘下部机油底壳的放油孔放油，也可打开加油口，把机放油(空滤一定要在上部)。无论如何放，应在热机刚停下，拆下火花塞点火线后立即把油放干净，复原，重新加上合适的机油于规定的刻度。
注意:放出的废机油应保存好，交废油回收商，不可污染环境。
割草机的软件方案：
1.电机、舵机、电调驱动
本方案蕞主要的器件就是电机、舵机和电调，4个电机各控制了一个小轮，负责实现小车的运动；两个舵机组合在一起用来控制电调和电调上面的刀片的高低位置；电调则是控制刀片旋转，同时使转速可调控。
2.PID 控制实现直线行驶
由于本方案的四个轮子都是由独立电机控制的，在给定相同占空比的 PWM 输出时，电机与电机之间的误差以及其他因素都会导致小车并不能按照预想的那样驶出一条直线，因此我们有必要引入 PID 算法来动态调整各个轮子的实际转速。
割草机的软件方案：
1.实现直角转弯
当小车直线行驶到规定面积长度时就需要进行直角转弯动作。可以使用todo_judge函数进行转弯判断，判断依据根据电机编码器的脉冲数来转换，将长度换算成编码器脉冲数，当脉冲数达到规定长度转换出的脉冲数时就开始转弯动作。同时，小车也需要区分当前是在长边转弯还是在宽边转弯，是往左转还是往右转。todo_judge()函数中有一个swich判断，case分支就是代表小车当前是将要在长边左右转还是在宽边左右转。
2.刀片位置与刀片速度设置
刀片位置是由两个舵机一起控制的，在位置上下变动的同时还需要保持刀片的水平姿态不变，这就需要两个舵机在相反的方向变动相同的角度。
（作者： 来源：）
