民用GPS定位精度只有100米由于运行轨道、时钟存在误差，大气对流层、电离层对信号的影响，以及人为的SA保护政策，使得民用GPS的定位精度只有100米。为提高定位精度，普遍采用差分GPS(DGPS)技术，建立基准站(差分台)进行GPS观测，利用已知的基准站坐标，与观测值进行比较，从而得出一修正数，并对外发布。接收机收到该修正数后，与自身的观测值进行比较，消去大部分误差，得到一个比较
GPS规格
民用GPS定位精度只有100米
由于运行轨道、时钟存在误差，大气对流层、电离层对信号的影响，以及人为的SA保护政策，使得民用GPS的定位精度只有100米。为提高定位精度，普遍采用差分GPS(DGPS)技术，建立基准站(差分台)进行GPS观测，利用已知的基准站坐标，与观测值进行比较，从而得出一修正数，并对外发布。接收机收到该修正数后，与自身的观测值进行比较，消去大部分误差，得到一个比较准确的位置。实验表明，利用差分GPS，定位精度可提高到5米。
kitti数据集中的gnss信息
1. GNSS 得到的位置，速度信息是表示在东北天地理坐标系的
2.惯性导航得到的姿态也是表示在东北天地理坐标系的（需要借助磁力计）。速度和位置表示在哪个坐标系，视自己的航迹推演怎么设计：
1）默认的，IMU得到的加速度是表示的实时的载体系的，因此速度也是表示在载体系。如果使用这样的默认设置，得到的位置，是表示在 个IMU数据所在的载体系
2） 如果利用IMU得到的姿态信息，将加速度变换到东北天地理坐标系，则 速度，位置 都是表示在，以个IMU数据为原点的地理坐标系
像定位芯片不仅能同时接收美国GPS、俄罗斯GLONASS、欧
像定位芯片不仅能同时接收美国GPS、俄罗斯GLONASS、欧盟Galileo和北斗四大信号，还能依靠多频段的GNSS技术，使应用实现米级甚至亚米级的定位精度，并且高数据更新率实现的定位精度可以满足高动态应用的要求。譬如瑞士ublox使用在工业机器人、工业等应用中的F9p定位模块，不仅封装小、重量轻、功耗低，易于集成的优势集成了ublox多频RTK技术和F9 GNSS技术平台后，能实现在秒级时间内提供厘米级精度定位。
北斗系统提供通信、定位两大类共7种服务
据GSA数据统计，未来十年，GNSS设备出货量将持续增长。从2019年的18亿台增长至2029年的28亿台。其中，在道路运输与汽车、、人员与资产、智能电网等领域的应用将呈现爆发式增长。如何在可接受的成本内选择合适的GNSS技术，将成为摆在终端制造商面前的难题。说明：北斗系统提供通信、定位两大类共7种服务，业务6 GAS不上星：
(1) RNSS - 定位导航授时(定位)
(2) GMSC - 短报文通信(通信)
(3) SAR - 国际搜救(通信)
(4) SBAS - 星基增强(区域定位)
(5) PPP - 精密单点定位(区域定位)
(6) GAS - 地基增强(区域定位)
(7) RSMC - 区域短报文通信(区域通信)
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