2.加速度的调节。国内的立体仓库在运行过程中的程序设置是多种多样的，通常将加速度的设计放在下位程序里设置。加速度的合理范围应在0.20~0.36m/s，太小会使加速度距离和时间太长，从而导致堆垛机效率低下，太大则会缩短行走部件的使用寿命，或造成行走轮与轨道打滑。因此，选择合理的加速度对设备的运行稳定性和安全性极为重要。以堆垛机为例，高速度为120m/min，加速度为0.20~0.3
小型堆垛机货货叉
2.加速度的调节。国内的立体仓库在运行过程中的程序设置是多种多样的，通常将加速度的设计放在下位程序里设置。加速度的合理范围应在0.20~0.36m/s，太小会使加速度距离和时间太长，从而导致堆垛机效率低下，太大则会缩短行走部件的使用寿命，或造成行走轮与轨道打滑。因此，选择合理的加速度对设备的运行稳定性和安全性极为重要。以堆垛机为例，高速度为120m/min，加速度为0.20~0.30m/s为宜；若高速度为160m/min，加速度为0.25~0.35m/s为宜。能否设置合适的加速度同样是项目成功的关键因素。
巷道堆垛机
巷道堆垛机沿货架仓库巷道内的轨道运行，使得作业高度提高；采用货叉伸缩机构，使货叉可以伸缩，这样就可以使巷道宽度变窄，提高仓库的利用率；巷道堆垛机一般采用半自动和自动控制装置，运行速度和生产效率都较高；其只能在货架巷道内作业，因此要配备出入库装置；机架除应满足一般起重机的强度和刚度要求外，还有较高的制造与安装精度要求；采用特殊型式的取物装置，常用多节伸缩货叉或货板；各机构电气传动调速要求高，且要求起制动平衡，停车准确，采用安全保护装置，措施。
第三步，在堆垛机完成入库作业后，控制系统同时把作业完成信息返回给服务器数据库进行人库管理。
值得一提的是，堆垛机在放物作业时一定要注意以下事项：
1、堆垛机在联网状态下，人不能再巷道内行走，如遇特殊情况，必须在巷道内行走时，一定要在左侧行走，遇到突出情况可用身体或其它物体挡住运行红外使堆垛机紧急停止。
2、堆垛机作业时，不能站在取货或放货的货位下，防止机器将货物顶出发生意外。
3、堆垛机只有在维护保养等特殊情况下，才能达至启动状态，否则不允许将机器长时间存在联机状态。
堆垛机的运动循环和各部分速度计算
堆垛机的运动循环
为了合理运用自动化立体仓库以及分析堆垛机的运动特性，必须掌握正确的出入库能力，即堆垛机的运动循环。在这里来讨论一个回流是仓库，它的出入库口设在货架的同一侧
由堆垛机的运动循环图可知堆垛机的运动分为以下几种：
1．入库（空载）——任意货位——出库（荷载）
2．入库（荷载）——任意货位——出库（空载）
3．入库（荷载）——任意货位——空载运转——任意货位——出库（荷载）
4．入库（空载）——任意货位——荷载运转——任意货位——出库（空载）
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