磁导航agv的路径跟踪方法,AGV即自动导航小车，是指装备有电磁或者光学等 自动导引装备，能够沿着规定路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，属于轮 式移动机器人的范畴。现有的AGV磁导航控制方式，大多数采用单排或者双排传感器阵列。这样的传感器布置，虽然也能使AGV沿着磁道运行，但是由于传感器上霍尔元件 之距离的原因，使得计算出来的距离偏差和角度偏差有一定的误差
agv控制生产
磁导航agv的路径跟踪方法,AGV即自动导航小车，是指装备有电磁或者光学等 自动导引装备，能够沿着规定路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，属于轮 式移动机器人的范畴。现有的AGV磁导航控制方式，大多数采用单排或者双排传感器阵列。这样的传感器布置，虽然也能使AGV沿着磁道运行，但是由于传感器上霍尔元件 之距离的原因，使得计算出来的距离偏差和角度偏差有一定的误差；目前大多数的纠偏过 程比较繁琐，AGV的状态划分较多。
导航条的内容由栈顶控制器决定
导航条的内容由栈顶控制器决定,一个导航控制器只有一个导航条,因此只能由一个控制器决定,谁先显示在外面,谁就是栈顶控制器.在iOS7之后,默认会把导航条上的按钮的图片渲染成蓝色.而导航条上的子控件位置不需要我们管理,只需要管理尺寸UINavigationItem:是一个模型,决定导航条的内容(左边内容,中间,右边内容)UIBarButtonItem:是一个模型,决定导航条上按钮的内容以后只要看到item,通常都是苹果提供的模型,只要改模型就能修改苹果的某些控件.
激光导航又分为激光反光板导航和自然导航
激光导航
激光导航又分为激光反光板导航和自然导航两种：
激光反光板导航是在AGV行驶路径的周围安装位置的反射板，激光扫描器安装在 AGV 车体上。控制器根据这些角度值与实际的这组反光板的位置相匹配，计算出 AGV 的坐标，基于这样的原理实现非常的激光导引。
自然导航是利用激光传感器对周围环境进行识别，与激光导航agv不一样的地方是，不用在agv行驶的范围安装反射板或者反光柱，而是可以直接通过工作环境中的墙面、物体等信息来分辨位置。相比较激光导航中的反光板，自然导航的成本和施工周期较短。
AGV磁钉导航施工会对地面进行二次作业
电磁导航
电磁导航是较为传统的导航方式之一，目前仍被采用，它是在AGV的行驶 路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航功能。该导航技术类似于磁条导航，由于该导航技术美性不足、路径变更困难等缺点，该技术方案逐渐被AGV厂商放弃，但是特定地场合也比较适合该导航技术，具体根据AGV工作环境要求。比如高温环境下、线路平直性要求严格等要求。
电磁导航的优点：成本低、技术成熟可靠。导航的隐秘性好、美观性强，也就是说磁钉预埋打孔填埋在地面下，整个工厂地面以上没有其他导航辅助设备。磁钉抗干扰强，抗磨损性强，抗酸碱、油污等影响。使用用户外、室内等等
电磁导航的缺点：需要额外设备产生电磁信号。需要其他传感器实现站点定位功能。AGV电磁导航线路一次铺设，后续修改线路必须执行二次作业，对比激光导航技术，电磁导航对于后期修改线路增加成本和施工时间。AGV磁钉导航施工会对地面进行一定的破坏功能，即在地面开槽，然后回填，对施工技术要求严格，才能恢复原地面美观要求。
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