如何安全使用割草机
每次作业前，均应依次进行以下几方面的准备及检查。确认均符合要求后，方可进行铡草作业。
①向各注油孔注入适量的润滑油。②检查动、定刀之间的间隙是否符合要求发现问题应按规定调整。③检查刀轮、刀片、机架等是否有裂纹，发现问题应更换部件。④检查刀片及其他各部位的紧固件是否拧紧发现问题及时处理。⑤检查上机壳是否锁紧并牢固可靠发现问题及时锁紧。⑥接通电源空运转2～5分钟，查
清扫机厂家
如何安全使用
割草机
每次作业前，均应依次进行以下几方面的准备及检查。确认均符合要求后，方可进行铡草作业。
①向各注油孔注入适量的润滑油。②检查动、定刀之间的间隙是否符合要求发现问题应按规定调整。③检查刀轮、刀片、机架等是否有裂纹，发现问题应更换部件。④检查刀片及其他各部位的紧固件是否拧紧发现问题及时处理。⑤检查上机壳是否锁紧并牢固可靠发现问题及时锁紧。⑥接通电源空运转2～5分钟，查看铡草机旋转方向是否与规定方向相同(此时不准打开上机壳)，观察整机运转是否平稳、有无异常声音和振动发现问题应停机后排除。⑦检查变速手柄调节是否灵活，变速是否准确可靠，发现问题应停机后排除。⑧检查待铡切的秸秆中有无金属、石块等硬物若有应清除。
拖拉机悬挂式割草机结构简单、轻便、机动灵活。有前悬挂式、侧悬挂式和后悬挂式 3种，以后悬挂式割草机应用蕞广。往复式割草机由切割器、割刀传动装置、切割器提升装置、安全装置和挡草装置等主要部件组成。切割器的工作原理和构造与谷物收获机械的切割器基本相同。所用刀片有光刃和刻齿刃两种。一般采用光刃动刀片。割刀传动装置也和谷物收割机类似，多采用偏置式曲柄连杆机构和摆环机构。由于牧草生长密度大、含水率高，动刀的平均速度高于谷物收割机，一般为1.6～2.0米/秒。
割草机的软件方案：
1.电机、舵机、电调驱动
本方案蕞主要的器件就是电机、舵机和电调，4个电机各控制了一个小轮，负责实现小车的运动；两个舵机组合在一起用来控制电调和电调上面的刀片的高低位置；电调则是控制刀片旋转，同时使转速可调控。
2.PID 控制实现直线行驶
由于本方案的四个轮子都是由独立电机控制的，在给定相同占空比的 PWM 输出时，电机与电机之间的误差以及其他因素都会导致小车并不能按照预想的那样驶出一条直线，因此我们有必要引入 PID 算法来动态调整各个轮子的实际转速。
割草机的软件方案：
1.实现直角转弯
当小车直线行驶到规定面积长度时就需要进行直角转弯动作。可以使用todo_judge函数进行转弯判断，判断依据根据电机编码器的脉冲数来转换，将长度换算成编码器脉冲数，当脉冲数达到规定长度转换出的脉冲数时就开始转弯动作。同时，小车也需要区分当前是在长边转弯还是在宽边转弯，是往左转还是往右转。todo_judge()函数中有一个swich判断，case分支就是代表小车当前是将要在长边左右转还是在宽边左右转。
2.刀片位置与刀片速度设置
刀片位置是由两个舵机一起控制的，在位置上下变动的同时还需要保持刀片的水平姿态不变，这就需要两个舵机在相反的方向变动相同的角度。
（作者： 来源：）
