2.堆垛机平滑调速的实现
通过PLC采集到动态运行数据后，通过公式ΔL = LNID0可以计算出当前列地址ID0与目的列地址LN的位移差ΔL。由于堆垛机的计算速度是由位移差计算得出，因此，计算速度是随着位移差的变化而连续变化的，这样就可以连续地控制堆垛机的运行速度，并通过程序自动进行换速，从而实现堆垛机的平滑调速。
第三步，在堆垛机完成入库作业后，控制系统
双向货叉结构
2.堆垛机平滑调速的实现
通过PLC采集到动态运行数据后，通过公式ΔL = LNID0可以计算出当前列地址ID0与目的列地址LN的位移差ΔL。由于堆垛机的计算速度是由位移差计算得出，因此，计算速度是随着位移差的变化而连续变化的，这样就可以连续地控制堆垛机的运行速度，并通过程序自动进行换速，从而实现堆垛机的平滑调速。
第三步，在堆垛机完成入库作业后，控制系统同时把作业完成信息返回给服务器数据库进行人库管理。
值得一提的是，堆垛机在放物作业时一定要注意以下事项：
1、堆垛机在联网状态下，人不能再巷道内行走，如遇特殊情况，必须在巷道内行走时，一定要在左侧行走，遇到突出情况可用身体或其它物体挡住运行红外使堆垛机紧急停止。
2、堆垛机作业时，不能站在取货或放货的货位下，防止机器将货物顶出发生意外。
3、堆垛机只有在维护保养等特殊情况下，才能达至启动状态，否则不允许将机器长时间存在联机状态。
堆垛机各个部分运动速度计算
加速度时容易是货物倒塌。载人堆垛机的加减速度一般在0.3~0.5米/秒2。不容易产生货物倒塌的箱式托盘等减速度在1米/秒2以下，走行停止前得爬行速度（即微动速度）宜为4~6米/秒2（爬行行程因堆垛机总质量不同而异，约为0.3~0.6米）。现在趋向于采用更快的高速度。另一方面，为确保货台的停位准确，停止前得升降微速希望在5米/分以下。
(10)控制电路还应具备以下常规的联锁和保护：失压保护，操作开关零位保护、电动机正、反转联锁、不同速度级的联锁、短路和过载保护。
(11)堆垛机配备音响报警装置。在运行机构启动前，应先发出音响信号。
(12)堆垛机具有故障报警和自我诊断功能。
(13)全部巷道口/门在堆垛机紧急停电时自动切断电源。
(14)载货台设有货物超尺寸和坍塌检测，避免货物超出堆垛机而引起事故。
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