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激光雷达

激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对飞机等目标进行探测、跟踪和识别。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。

激光雷达的种类

激光雷达的种类很多，但是按照现代的激光雷达的概念，常分为以下几种:

1.按运载平台分：有地基固定式激光雷达、车载激光雷达、机载激光雷达、船载激光雷达、星载激光雷达、弹载激光雷达和手持式激光雷达等。

2.按激光发射波形分：有脉冲激光雷达、连续波激光雷达和混合型激光雷达等。

3.按激光波段分：有紫外激光雷达、可见激光雷达和红外激光雷达。

4.按激光介质分：有气体激光雷达、固体激光雷达、半导体激光雷达和二极管激光泵浦固体激光雷达等。

激光雷达分为机械式激光雷达、混合固态激光雷达和固态激光雷达。机械式激光雷达以一定的速度旋转，在水平方向采用机械 360°旋转扫描，在垂直方向采用定向分布式扫描以搜集动态信息；混合固态激光雷达 MEMS（微机电系统）微镜把所有的机械部件集成到单个芯片上，利用半导体工艺生产，不需要机械式旋转电机，而是以电的方式来控制光束；固态激光雷达分为 OPA 固态激光雷达和 Flash 固态激光雷达，其中 OPA技术原理与相控阵雷达类似，它由元件阵列组成，通过控制每个元件发射光的相位和振幅来控制光束，无需任何机械部件；Flash 面阵式激光雷达不同于以上三种逐点扫描的模式，它利用激光器同时照亮整个场景，对场景进行光覆盖，一次性实现全局成像。

单线激光雷达

激光雷达的基本构成是和。单线激光雷达就是只有一个激光和一个激光，经过电机的旋转投射到前面是一条直线，如图3所示。单线激光雷达的好处是数据量少、、稳定性好、技术成熟，但是只能平面式描，不能测量物体高度，有一定的局限性。主要应用于扫地机器人、酒店服务机器人等。

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