GNSSGlobalNavigationandSatelliteS1、GNSS
GlobalNavigation and Satellite System 导航系统
2、定位系统的三部分
空间星座部分：获取运动轨迹，确定用户接收机的空间位置
地面监控部分（监测站、主控站、注入站）：监测状态、时钟维护、导航电文播发等
用户设备部分：用户接收机的主要任务是跟踪可见，对接收到的无线电信号
GNSS导航合作伙伴
GNSSGlobalNavigationandSatelliteS
1、GNSS
GlobalNavigation and Satellite System 导航系统
2、定位系统的三部分
空间星座部分：获取运动轨迹，确定用户接收机的空间位置
地面监控部分（监测站、主控站、注入站）：监测状态、时钟维护、导航电文播发等
用户设备部分：用户接收机的主要任务是跟踪可见，对接收到的无线电信号经过数据处理后获得定位所需要的测量值和导航信息，完成对用户的定位运算和可能的导航任务。
欧洲导航系统“伽利略”计划
伽利略导航系统简介
数量：30颗中高度圆轨道组成，27颗为工作，3颗为候补；
轨道：高度为24126公里，位于3个倾角为56度的轨道平面内；
精度：精度小于1米；
用途：主要为民用；
1999年2月10日，欧盟执行机构欧洲(EC)公布了欧洲导航系统“伽利略”计划，该系统是与美国导航定位系统(GPS)和俄罗斯的GLONASS系统兼容的民用定位系统。欧盟之所以进行“伽利略”计划，主要是为了摆脱对美国GPS系统的依赖，打破美国对导航定位产业的垄断，在使欧洲获得工业和商业效益的同时，赢得建立欧洲共同安全防务体系的条件。
集成GNSS模块的RTK接收机
集成GNSS模块的RTK接收机，在测量测绘领域得到了广泛的应用，如电力勘测、土方测量、市政测量、地下管线探测、地形图测绘、施工放样等等。随着RTK接收机应用场景的日益复杂，对RTK性能的要求也更加严苛。模块是RTK接收机的关键元器件，提升模块的性能则成了测量、便捷、安全的所在。不具备惯导元器件的模块构成的RTK接收机称为传统RTK接收机。一般情况下，传统RTK接收机在测量时，要求使用者必须将对中杆的水准气泡居中。水准气泡居中保证了对中杆与测量点所在处的铅垂线重合，模型简化计算下可认为在当地地理坐标系（n系）下，GNSS天线相位中心与测量点的平面坐标一致，高程坐标仅差别对中杆的长度。
GNSS至少需要四颗星
GNSS 至少需要四颗星。怎么判断GNSS数据是否准确？数据中是否携带星数？惯性导航关于磁力计的使用：
1）类似重力，磁力也是一个矢量。地球任意位置的磁力在东北天地理系下的表示为（0,y,z）即永远指向北极。但是区别于重力，磁力的大小不是常量，因此，在后面的使用中需要借助重力得到初始姿态，然后计算磁力的大小。
2）利用磁力计可以计算pitch roll yaw. 原理和重力计算姿态一样。因此，想使用磁力计计算yaw, 必须将磁力计的坐标系和IMU的坐标系对齐
3）在惯性导航中如何使用磁力计呢？
a. 首先计算磁力计的标准值(0,y,z) 类似重力的(0,0,1)
b. 类似重力，已知某一向量在两个坐标系的表示，计算坐标系的变换矩阵。
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