“伽利略”计划由欧洲和欧空局共同负责“伽利略”计划由欧洲和欧空局共同负责。欧洲负责政治领域和高层次的任务需求，其中包括对系统总体结构、经济收益和用户需求的研究。欧空局负责空间分系统及相关地面系统的确定、发展和在轨鉴定。“伽利略”系统的批准实施，使得欧洲继“空中客车”和“阿里安”火箭之后，又将拥有自己独立的导航系统，这是欧洲力图独立于美国的又一个重大决定，具有重大政治意义。定位系统(
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“伽利略”计划由欧洲和欧空局共同负责
“伽利略”计划由欧洲和欧空局共同负责。欧洲负责政治领域和高层次的任务需求，其中包括对系统总体结构、经济收益和用户需求的研究。欧空局负责空间分系统及相关地面系统的确定、发展和在轨鉴定。“伽利略”系统的批准实施，使得欧洲继“空中客车”和“阿里安”火箭之后，又将拥有自己独立的导航系统，这是欧洲力图独立于美国的又一个重大决定，具有重大政治意义。
定位系统(GPS)
定位系统(GPS)是本世纪70年代由美国三军联合研制的新一代空间导航定位系统。其主要目的是为陆、海和空三大领域提供实时、全天候和性的导航服务，并用于情报收集、核爆监测和应急通讯等一些目的，是美国独霸战略的重要组成。经过20余年的研究实验，耗资300亿美元，到1994年3月，覆盖率高达98%的24颗GPS星座己布设完成。 定位系统由三部分构成：(1)地面控制部分，由主控站(负责管理、协调整个地面控制系统的工作)、地面天线(在主控站的控制下，向注入寻电文)、监测站(数据自动收集中心)和通讯辅助系统(数据传输)组成；(2)空间部分，由24颗组成，分布在6个道平面上；(3)用户装置部分，主要由GPS接收机和天线组成。
GNSS至少需要四颗星
GNSS 至少需要四颗星。怎么判断GNSS数据是否准确？数据中是否携带星数？惯性导航关于磁力计的使用：
1）类似重力，磁力也是一个矢量。地球任意位置的磁力在东北天地理系下的表示为（0,y,z）即永远指向北极。但是区别于重力，磁力的大小不是常量，因此，在后面的使用中需要借助重力得到初始姿态，然后计算磁力的大小。
2）利用磁力计可以计算pitch roll yaw. 原理和重力计算姿态一样。因此，想使用磁力计计算yaw, 必须将磁力计的坐标系和IMU的坐标系对齐
3）在惯性导航中如何使用磁力计呢？
a. 首先计算磁力计的标准值(0,y,z) 类似重力的(0,0,1)
b. 类似重力，已知某一向量在两个坐标系的表示，计算坐标系的变换矩阵。
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