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工业机器人控制系统硬件结构
控制器是机器人系统的核心，近年来随着微电子技术的发展，微处理器的性能越来越高，而价格则越来越便宜，目前市场上已经出现了1－2美金的32位微处理器。高的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇，使开发低成本、性能高的机器人控制器成为可能。为了保证系统具有足够
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视频作者：中科罗伯特（北京）自动化技术有限公司
工业机器人控制系统硬件结构
控制器是机器人系统的核心，近年来随着微电子技术的发展，微处理器的性能越来越高，而价格则越来越便宜，目前市场上已经出现了1－2美金的32位微处理器。高的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇，使开发低成本、性能高的机器人控制器成为可能。为了保证系统具有足够的计算与存储能力，目前机器人控制器多采用计算能力较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。
此外，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全满足某些机器人系统在价格、性能、集成度和接口等方面的要求，这就产生了机器人系统对SoC（SystemonChip）技术的需求，将特定的处理器与所需要的接口集成在一起，可简化系统外围电路的设计，缩小系统尺寸，并降低成本。例如，Actel公司将NEOS或ARM7的处理器内核集成在其FPGA产品上，形成了一个完整的SoC系统。在机器人运动控制器方面，其研究主要集中在美国和日本，并有成熟的产品，如美国DELTATAU公司、日本朋立株式会社等。其运动控制器以DSP技术为核心，采用基于PC的开放式结构。
工业机器人特性
机器人在安全方面的一些特性:
操作模式的选择—机器人可以在手动模式下运行也可以在自动模式下运行，在手动状态下，只有示教器可以使机器人动作。这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。
减速运行—在手动模式下，机器人运行的速度是250mm/s 。
使能键一—手动模式下﹐机器人运行必须按下使能键，当使能键松开后，机器人所有的动作马上就停下来。
遥控杆—使用遥控杆移动机器人，避免在操作面板上寻找相应的按钮。
急停开关—在操作面板上有一个急停开关，当有紧急情况发生的时候，按下这个开关，整个机器人就会马上停下来。
外部的安全信号——外部的安全信号也可以接入机器人的安全链中去，比如安全门、急停开关等。
过载保护—当机器人在工作的过程中有外部的机械冲击，比如碰撞、电极杆粘连等，机器人回马上停止下来,并从停止位置有一个轻微的回弹。
电子凸轮控制机器人运行的范围—机器人的每一个轴可以使用软件的方式控制运行的角度范围，1-3轴除了软件控制运行范围外，还有机械的限位块。
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