能智威电子——机器人电源定制
在恒压模式过程中，通过分析输出电流值来判断负载状态，这是因为采样周期固定，相同间距两次电流采样值之差即为电流上升速度，若电流上升速度v小于临界值vg，表明此时接触电阻值基本稳定；若实际电流值I达到恒流模式设定的电流值Ig，则说明工件情况已经达到焊接条件。这两种情况满足其一即可自动切换为恒流模式实施焊接。机器人电源定制
恒压模式上间为
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在恒压模式过程中，通过分析输出电流值来判断负载状态，这是因为采样周期固定，相同间距两次电流采样值之差即为电流上升速度，若电流上升速度v小于临界值vg，表明此时接触电阻值基本稳定；若实际电流值I达到恒流模式设定的电流值Ig，则说明工件情况已经达到焊接条件。这两种情况满足其一即可自动切换为恒流模式实施焊接。机器人电源定制
恒压模式上间为tu，若恒压过程中上述两个条件均未达到，则在达到tu后自动切换到恒流模式，在恒流模式焊接至恒流时间ti结束。恒压过程改善了工件的表面状态和接触状态，保证了恒流过程的初始焊接条件。 在恒流模式过程中，采用分流器采样输出电流，采样值经采样电路处理后传输到芯片的ADC模块转换为数字量，计算电流采样值与设定值的偏差err。机器人电源定制
当err较大时，增大离散式PID算法中的积分系数，以获得较快的电流上升速度；当err较小时，增大比例系数并减小积分系数，避免较大超调量。通过采用不同的PID参数，加强对焊接电流的控制，使电流具有较快上升速度的同时大大减小超调量，并且有较为平滑的稳态值。机器人电源定制
直流屏均充状态：
均充电是设备充电电压升到均充电压值时，设备自动转入恒压充电，恒压值为设定的均充电压值，当充电电流逐渐减小到一定值时，均充时间到达后，设备将自动转入浮充状态，所以均充状态具有恒压限流的功能。机器人电源定制
直流屏浮充状态：
浮充电是设备以恒压方式对直流屏中的蓄电池进行恒压充电，使蓄电池总处在满容量状态附近。浮充电是充电浮充电装置的长期工作状态，主要供给正常的继电、信号和控制回路的工作电流及补偿蓄电池自放电所损耗的电能，同时也向直流负载。机器人电源定制
如果在实际运用中标识上面看不出来我们怎么区分这个电源是恒压源还是恒流源，我们可以实际来测量，我们以市场上面60W12V5A的电源为例，如果这个源是恒流源，我们在电源输出端加入一个120W的负载，此时其输出端的我们测得的电流依然是5A，但其电压会下降到6V，如果我们此时加载的负载为30W，则输出的电流是5A，其输出电压是24V，我们的开关电源会随着负载的变化出现电流不变电压变化的情况，如果是恒压源则是随着负载的变化，电压不变，而电流发生变化。机器人电源定制
另一方面是因为变压器的输出功率小，需要通过调整电压器的气隙和初级线圈的匝数，来调整变压器初级线圈的电感量的大小。
因此，反激式开关电源变压器初级和次级线圈的漏感都比较大，从而会降低开关电源变压器的工作效率，并且漏感还会产生反电动势，容易把开关管击穿。机器人电源定制
反激式开关电源的优点是电路比较简单，体积比较小
反激式开关电源输出电压受占空比的调制幅度，相对于正激式开关电源来要高很多。
反激式开关电源的优点是电路比较简单，比正激式开关电源少用了一个大的储能滤波电感，以及一个续流二极管。因此，反激式开关电源的体积要比正激式开关电源的体积小，且成本也要低。机器人电源定制
此外，反激式开关电源输出电压受占空比的调制幅度，相对于正激式开关电源来要高很多，所以，反激式开关电源要求调控占空比的误差信号幅度要比较低，误差信号放大器的增益和动态范围也要较小。
由于这些优点，目前，反激式开关电源在家电领域中还是被广泛的应用。机器人电源定制
正激式变压器开关电源的负载能力相对来说比较强，输出电压的纹波比较小。
如果要求正激式变压器开关电源输出电压有较大的调整率，在正常负载的情况下，控制开关的占空比选取在0.5左右，或稍大于0.5，此时流过储能滤波电感的电流才是连续电流。
当流过储能滤波电感的电流为连续电流时，负载能力相对来说比较强。机器人电源定制
正激式变压器开关电源的电压和电流输出特性要比反激式的好很多
当控制开关的占空比为0.5时，正激式变压器开关电源输出电压uo的幅值正好等于电压平均值Ua的两倍，流过滤波储能电感电流的值Im也正好是平均电流Io(输出电流)的两倍。
因此，正激式变压器开关电源的电压和电流的脉动系数S都约等于2，而与反激式变压器开关电源的电压和电流的脉动系数S相比，差不多小一倍，说明正激式变压器开关电源的电压和电流输出特性要比反激式变压器开关电源好很多。机器人电源定制
正激式变压器开关电源比反激式多用一个大储能滤波电感、一个续流二极管
正激式变压器开关电源的缺点也是非常明显的。
其中一个是电路比反激式变压器开关电源多用一个大储能滤波电感，以及一个续流二极管。
此外，正激式变压器开关电源输出电压受占空比的调制幅度，相对于反激式变压器开关电源来说要低很多。
因此，正激式变压器开关电源要求调控占空比的误差信号幅度比较高，误差信号放大器的增益和动态范围也比较大。机器人电源定制
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