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搬运机器人

小鳌搬运机器人系统主要由机器人本体和末端执行器两部分组成。

机器人本体按功能可以分为两部分，一部分是操作本体结构，它类似人的手臂和手腕，另一部分为移动型本体结构，主要实现移动功能。

用在工业上的机器人的手一般称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧专具进行操作的部件。搬运机器人能够运用到各个不同的工业场景靠的就是根据实际工作内容定制化设计机器人末端执行器。

AGV运输车

物料节拍的要求在生产过程中，物料运送节拍是直接关系生产能否正常运行的关键因素，因此，物料节拍是导入智能搬运机器人需要考虑的重要因素。

一般生产环境下，在考虑导入智能搬运机器人时，节拍的计算方式是按照峰值节拍上浮20%核算，这样不仅可以满足目前生产的需求，同时可以为将来产能提升预留空间。（注：峰值指的是生产旺季的运输数值）。当然这样考虑会出现投入成本过高的情况，如果投资预算有限，也可以按照平均值上浮20%计算。

考虑物料运送节拍时需要同时考虑物料的工装模型，不同的模型，同样的物料搬运量会有不同的搬运需求。

地面控制系统

AGV地面控制系统（Stationary System）即AGV上位控制系统，是AGV系统的。其主要功能是对AGV系统（AGVS）中的多台AGV单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。

通讯管理：通信管理提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备及上位计算机的通信功能。和AGV间的通信使用无线电通信方式，需要建立一个无线网络，AGV只和地面系统进行双向通信，AGV间不进行通信，地面控制系统采用轮询方式和多台AGV通信；与地面监控系统、上位计算机的通信使用TCP/IP通信。

车辆驱动：小车驱动负责AGV状态的，并向交通管理发出行走段的允许请求，同时把确认段下发AGV。

AGV之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了至关重要的作用，随着技术的发展，目前能够用于AGV的导航/导引技术主要有以下几种：

惯性导航 （Inertial Navigation）

惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号（角速率）的计算及地面定位块信号的来确定自身的位置和航向，从而实现导引。

此项技术在军方较早运用，其主要优点是技术，较之有线导引，地面处理工作量小，路径灵活性强。其缺点是制造成本较高，导引的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及其后续信号处理密切相关。