与PLC的对比,工控机的优势与PLC的对比，工控机的优势在于其操作系统的灵活性，外设和IO接口的丰富性，及丰富的系统资源与数据处理能力。缺点是其软件开发成本较高，搭建ROS系统、开发激光导航与运动控制算法均具备一定技术门槛。我们还是从三个维度分析其实现方法：运动控制首先了解我们选用电机支持的控制协议（不讨论脉冲型电机），目前主流的有CANOPEN CiA402协议，硬件方面
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与PLC的对比,工控机的优势
与PLC的对比，工控机的优势在于其操作系统的灵活性，外设和IO接口的丰富性，及丰富的系统资源与数据处理能力。缺点是其软件开发成本较高，搭建ROS系统、开发激光导航与运动控制算法均具备一定技术门槛。我们还是从三个维度分析其实现方法：
运动控制
首先了解我们选用电机支持的控制协议（不讨论脉冲型电机），目前主流的有CANOPEN CiA402协议，硬件方面有CAN+CANOPEN驱动程序/CANOPEN over EtherCat实现电机控制。或者直接用软PLC方案，如在工控机上安装TwinCat软PLC核，可实现如上文中所阐述的相关控制。
导航控制
由于工控机具备丰富的接口和较强的计算能力与数据存储能力，硬件如USB3.0，千兆RJ45网口，连接激光雷达并传输处理大数据量点云速度可以做到几十ms级别。
视觉系统在工控机上的搭建技术难度不高，可以实现二维码定位或者激光导航+二维码辅助定位的功能。
物流自动化的作用在于保证工艺设备有事可做
过去，物流自动化的作用在于保证工艺设备有事可做，维持足够的WIP流向下一道工序并且使WIP顺利地传送到下一区域，通常采用人工传送和存储WIP的运作模式。Intrabay更加复杂的传送和存储则通过操作工人按照信息自动化系统的指示来完成，从而在合适的时间将合适的WIP传送到合适的设备上。现在一部分半导体企业已经启用有AGV物流系统自动化取代了操作工人的长距离搬送。
人工WIP处理已经被AGV自动化传送系统所取代，包括所有工艺设备之间的传送、存储和分发。AGV中控系统主要用于满足MES下一道工艺对加工物料的需求。此外，可以通过AGV控制软件对物料存储、管理和传送路线进行优化。AGV系统已经从上一代“下一道工艺步骤”响应系统发展到较大程度减少设备空闲时间、提高生产速度、缩短生产周期和实现生产目标的系统。
AGV小车中的惯性导航模块
归纳起来分别就是AGV控制系统中的三个主要技术：导航、路径规划、导引控制。今天我们就来谈谈AGV搬运机器人，AGV物流小车的导航问题。AGV小车中的惯性导航模块（简称：惯导模块）是一种不依赖于外部信息、不易受到干扰的自主式导航系统。惯导模块通过测量载体在惯性参考系的加速度，自动进行积分运算，获得载体的瞬时速度和瞬时位置数据，且把它变换到导航坐标系中，从而得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。AGV小车中的惯性导航模块（简称：惯导模块）优点在于给定了初始条件后，AGV小车不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度。适用于各种复杂地理环境和外界干扰下的定位和定向，且能不断测量位置的变化，保持动态姿态基准。
存储货架需要增加额外功能
当然，存储货架需要增加额外功能-与设备之间的自动传送；此外，还要增加货架容量，用于取代intrabay WIP的存储。AGV系统还增加了一种新型的运输工具-空中运输（OHT）小车，它可以将物料较快的速度直接传送到跨楼层区域。首先，系统将lot从工艺设备的装载端口转移到AGV小车上并传送到各区所在缓存货架上；然后，机械手将物料转移到设备内部，或装载到空中运输车（OHS）上；需要加工这个物料时，机械臂到货架自动调取该物料，将其运送到设备端并放置在设备的装载port上。
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