待喷涂物产生位置偏差的原因主要有以下几个方面：
1）、滑撬与双链的护板存在较为严重的摩擦，导致滑撬与双链之间出现相对运动，偏差由此产生。此种问题的出现一方面是双链的护板发生形变下垂，另一方面则是滑撬发生变形再与盖板发生干涉卡死。双链护板阻挡滑撬的前行。
2）、双链本身运转不平稳，存在爬行的情况。这样也会使滑撬与双链之间存在相对运动。
3）、位置跟踪系统出现偏差
集装箱喷涂机器人
待喷涂物产生位置偏差的原因主要有以下几个方面：
1）、滑撬与双链的护板存在较为严重的摩擦，导致滑撬与双链之间出现相对运动，偏差由此产生。此种问题的出现一方面是双链的护板发生形变下垂，另一方面则是滑撬发生变形再与盖板发生干涉卡死。双链护板阻挡滑撬的前行。
2）、双链本身运转不平稳，存在爬行的情况。这样也会使滑撬与双链之间存在相对运动。
3）、位置跟踪系统出现偏差。机器人本体接收到的位置信号出现误差。机器人接收工件位置信息是依靠双链驱动轮带动编码器齿轮，从而编码器发出脉冲信号传送给机器人进行位置数据的计数。当编码器出现计数偏差时必然导致机器人接收的位置数据的偏差。
喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。下面的几个因素可能引起施工时涂料固体含量的不稳定：①不同批次涂料固体含量的变化。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。
然后影响膜厚的一个因子是喷幅宽度，对于空气喷枪来说，雾化空气压力与扇面空气压力的比值对喷幅宽度呈线性影响。所以当修改相应的喷涂流量时，需考虑因为调整了雾化和空气压力值间接影响到喷幅的宽度。
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CMA开发的具有自主知识产权的手持示教和智能视觉等编程技术，突破了传统机器人点对点或离线编程的模式，对于一般工业多品种、小批量的生产特点，可以实现机器人在生产中的转产，实现喷涂机器人应用的“傻瓜化”。
自我示教编程 ：CMA独有的Self-Teaching功能，让编程从此不再困难。喷漆工只需手持机器人末端的示教手柄进行示例喷涂，机器人即可记住并复现喷漆工的喷涂轨迹。操作人员无需任何机器人的使用基础，通过简单学习，即可掌握编程技巧！
智能视觉自动编程 ：是CMA
新开发的一种更便捷的编程方式。这项技术也在全新一代的CMA喷涂机器人上得以应用。单头空气喷枪的喷涂形状是椭圆形的，旋杯的雾形是圆形的，双头喷枪根据两个喷头的夹角，形状有所不同，但是基本也呈椭圆形。它采用新的激光、成像和光学传感技术，对通过的工件外形进行自动识别，机器人自动生成喷涂程序，无需人工干预，是目前工业机器人领域的一种编程方式，真正实现编程无人化。
点对点编程： CMA机器人同样支持传统的“点对点”的编程方式，即编程人员对喷涂轨迹进行规划，选择轨迹中的若干有效点，机器人可自动生成连续的运行轨迹。通过示教器可以随时修改喷涂轨迹、速度等相关参数。
离线编程： CMA自行开发的离线编程软件，具有以下特点：
1、可在电脑上设计程序(离线化)，不影响生产；
2、可同步观察到操作结果；
3、可及时调整各程序参数(流量、雾化、速度等）；
4、可用于机器人编程及使用训练；
5、相同的机器人操作界面和功能。
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