欧空局研制导航系统(GNSS)其实，欧空局(ESA)早在1990年就决定研制“导航系统(GNSS)”， GNSS分为两个阶段，阶段是建立一个与美国GPS系统、俄罗斯GLONASS系统、以及三种区域增强系统均能相容的代导航系统(GNSS-1)，第二阶段是建立一个完全独立于GPS系统和GLONASS系统之外的第二代导航系统(GNSS-2)。由于GNSS-1主要是利用GPS等已经建成的系
GNSS导航维修
欧空局研制导航系统(GNSS)
其实，欧空局(ESA)早在1990年就决定研制“导航系统(GNSS)”， GNSS分为两个阶段，阶段是建立一个与美国GPS系统、俄罗斯GLONASS系统、以及三种区域增强系统均能相容的代导航系统(GNSS-1)，第二阶段是建立一个完全独立于GPS系统和GLONASS系统之外的第二代导航系统(GNSS-2)。由于GNSS-1主要是利用GPS等已经建成的系统，因此其主要工作是在欧洲建立30座地面站和4个主控制中心，系统将在2002年部署完毕，2004年完成运营试验。欧洲的长远目标是拥有自己的独立的导航系统，即GNSS-2，也就是现在的“伽利略”系统。
惯导RTK接收机倾斜测量软件实现
传统RTK接收机虽然软件上实现简单，但是增加了使用者的负担，并不便捷, 特别是在墙角、树荫、楼宇间等测量场景下根本无法作业。在此背景下，带有惯性测量单元的GNSS/INS模块应运而生。在集成GNSS/INS模块后，RTK接收机可实现倾斜测量功能，此类RTK接收机也叫做惯导RTK接收机。惯导RTK接收机倾斜测量软件实现如下：将GNSS天线相位中心与对中杆杆尖连线看作一个矢量（矢量L），在当地地理坐标系（n系）下，当确定了这个矢量朝向哪个方向倾斜，即方位角（Heading），以及倾斜了多少，即倾角（Tilt），就可以通过投影变换确定测量点的坐标。如此以来，实现倾斜测量的关键就是求取这两个角度。
GNSS/INS组合导航可以分为松组合、紧组合和深组合三种组
根据应用要求及参与组合观测量的深度，GNSS/INS组合导航可以分为松组合、紧组合和深组合三种组合模式，在一些文献中深组合也被称为超紧组合（Ultra Tight Coupled，UTC）。松组合是利用GNSS接收机输出的位置、速度信息和INS输出信息进行组合，GNSS接收机和INS分别独立工作，两者共用一个滤波器进行数据融合。由于GNSS接收机的导航解是作为观测量输入滤波器的，所以GNSS接收机必须能够同时捕获并跟踪到4颗以上的才能获得导航解。因此，在GNSS信号遮挡或受干扰时，系统工作在INS独立导航的状态下，长时间工作导航精度会有所降低。
根据应用要求及参与组合观测量的深度，GNSS/INS组合导航可以分为松组合、紧组合和深组合三种组合模式，在一些文献中深组合也被称为超紧组合（Ultra Tight Coupled，UTC）。紧组合是利用GNSS接收机输出的伪距、伪距率等观测量，与INS结合星历反算得到的伪距、伪距率进行组合。采用GNSS接收机输出的原始信息参与组合，伪距和伪距率等基本观测量的相关性相对较弱，使导航定位精度，且系统在可见星少于4颗的情况下仍然可以工作。但松组合和紧组合两种组合模式都是利用GNSS接收机输出信息辅助INS导航解算，在整个组合导航系统解算过程中，GNSS接收机始终保持独立，组合后接收机本身的抗干扰能力和动态跟踪能力并没有得到有效改善。
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