2.连续轨迹控制方式(CP)这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制,要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动,而且速度可控,轨迹光滑,运动平稳,以完成作业任务。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动,其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位姿的轨迹跟踪精度及平稳性,通常弧焊、喷漆、去
天津机器人高压水切割机
2.连续轨迹控制方式(CP)
这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制,要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动,而且速度可控,轨迹光滑,运动平稳,以完成作业任务。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动,其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位姿的轨迹跟踪精度及平稳性,通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。
3.力(力矩)控制方式
在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外,还要求所使用的力或力矩必须合适,这时必须要使用(力矩)伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同,只不过输入量和反馈量不是位置信号,而是力(力矩)信号,所以该系统中必须有力(力矩)传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。
4.智能控制方式
机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识,并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术,使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、系统等人工智能的迅速发展。也许这种控制方式模式，工业机器人才真正有点“人工智能”的落地味道，不过也是难控制得好的，除了算法外，也严重依赖于元件的精度。
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一次性注器是一种常见的疗器械。由于它能有效地避免交染，因此得到了广泛的推广和应用。如图1所示，一次性注器主要由针筒和针管组成。注器的字符缺陷对射器的外观和使用有很大的影响。注器字符缺陷的主要原因是印刷过程中出现的字符缺失、缺损等质量问题。对于批量生产，通过人眼目视或触摸来检查字符缺陷，很容易产生视觉疲劳，甚至用针尖划伤手指。另一方面，手工检测效率低，容易漏检，难以保证产量，严重影响了一次性注器的生产效率。一、检测难点及目的射器针筒为透明圆柱体，在检测字符时不能一次完全检测。当使用线阵相机进行图像采集时，由于针筒的透明性，针筒两侧的字符会相互干扰检测。如图1所示，本实验中针筒上方的字符颜色是黑色和红色，在生产过程中应该考虑兼容性。此案例旨在通过机器视觉检测，排除反光以及注器上相对面的字符干扰，达到检测出针筒字符完整性的目的。二、视觉检测硬件系统实验环境是自行搭建的模拟现场环境。如图2所示，本实验采用了印刷行业使用率较高的线扫描相机。它能在针筒的生产过程中连续、匀速地对针筒进行扫描，从而实现对针筒的整个表面的均匀检测。该镜头采用高清晰度1000万像素的定焦镜头。全视场的分辨率可达140lp/mm，保证了图像的清晰度。由于针筒字符的颜色分为黑色和红色，我们需要使用相同的照明方法来实现兼容性。
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