2.堆垛机平滑调速的实现
通过PLC采集到动态运行数据后，通过公式ΔL = LNID0可以计算出当前列地址ID0与目的列地址LN的位移差ΔL。由于堆垛机的计算速度是由位移差计算得出，因此，计算速度是随着位移差的变化而连续变化的，这样就可以连续地控制堆垛机的运行速度，并通过程序自动进行换速，从而实现堆垛机的平滑调速。
堆垛机家族大盘点
堆垛机是整个自动化立体
冷库堆垛机
2.堆垛机平滑调速的实现
通过PLC采集到动态运行数据后，通过公式ΔL = LNID0可以计算出当前列地址ID0与目的列地址LN的位移差ΔL。由于堆垛机的计算速度是由位移差计算得出，因此，计算速度是随着位移差的变化而连续变化的，这样就可以连续地控制堆垛机的运行速度，并通过程序自动进行换速，从而实现堆垛机的平滑调速。
堆垛机家族大盘点
堆垛机是整个自动化立体仓库的设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。从结构形式上区别，目前立体仓库中堆垛机有双立柱结构和单立柱结构。
按照有无导轨可分为有轨堆垛机和无轨堆垛机
有轨堆垛机是指堆垛机沿着巷道内的轨道运行，无轨堆垛机又称为高架叉车。在立体仓库中运用的主要作业设备有有轨巷道堆垛机、无轨巷道堆垛机和普通叉车。
⑤电气装置：电气装置是由电动驱动装置和自动控制装置组成。巷道堆垛机一般由交流电动机驱动，如果调速要求较高，采用直流电动机进行驱动。控制装置的控制方式有手动、半自动和自动三种，其中自动控制包括机上控制和远距离控制两种方式。⑥安全保护装置堆垛机是一种起重机械，它要在又高又窄的巷道内高速运行。为了保证人身及设备的安全，堆垛机必须配备有完善的硬件及软件的安全保护装置，如各个机构的行程限制装置、下降保护装置、断绳保护装置、起升过载保护装置、断电保护等。
（作者： 来源：）
