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定位关键指标,观测量、信号强度、能搜上来哪些
定位关键指标，观测量、信号强度、能搜上来哪些星、冷/温/热启动、单模/多模，时间的精度，纳秒级，捕获灵敏度/持续跟踪灵敏度，dBm，TTFF（定位时间） 68% 95% MAX AVG，CEP （定位精度） 68%<=50m 95%<=150m MAX AVG，LAST_CEP 68%<=50m 95%<=150m MAX AVG，CN0,dB-Hz，频差（ppm），钟源（ppb/s），定位点、失定位点，功耗与性能，场景影响。
GlobalNavigationandSatelliteSyste
GNSS是Global Navigationandand Satellite System的缩写。中文译名应为导航系统。目前，GNSS包含了美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、的Compass(北斗)、欧盟的Galileo系统，可用的数目达到100颗以上。早在20世纪90年代中期开始，欧盟为了打破美国在定位、导航、授时市场中的垄断地位，获取巨大的市场利益，增加欧洲人的就业机会，一直在致力于一个雄心勃勃的民用导航系统计划，称之为GNSS。
GNSS的位置和速度作为观测
如果将GNSS和惯性导航进行融合，松耦合，卡尔曼滤波的形式。GNSS的位置和速度作为观测，来更新 IMU的 速度，位置，姿态。仅仅需要磁力计提供粗略的初始航向信息。
GNSS的位置和速度都是表示在地理坐标系的，而且原点在地心。IMU的速度，位置都是种情况。其中的坐标系统一过程如下：
1）速度：通过实时IMU的姿态，将GNSS的速度变换到载体系
2）位置：通过帧IMU的姿态+位置（姿态是磁力计+加速度计粗略给的，位置是此时的GNSS位置给的），将GNSS的位置信息，变换到 帧IMU所在的载体系
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