导航与定位运动控制与导航定位是AGV控制器两大主要功能导航与定位运动控制与导航定位是AGV控制器两大主要功能。AGV的工作需要准确运行到系统给他下发的位置，因此AGV需要通过相关传感器及导航定位算法，实现对系统下发位置的记录与到达。安全防护AGV是工厂中的机器人工人，其工作区域与工人的工作区域往往有重合。因此安全功能是其的功能。通过相关传感器：激光雷达、超声波传感器、防撞条
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导航与定位运动控制与导航定位是AGV控制器两大主要功能
导航与定位
运动控制与导航定位是AGV控制器两大主要功能。
AGV的工作需要准确运行到系统给他下发的位置，因此AGV需要通过相关传感器及导航定位算法，实现对系统下发位置的记录与到达。
安全防护
AGV是工厂中的机器人工人，其工作区域与工人的工作区域往往有重合。因此安全功能是其的功能。通过相关传感器：激光雷达、超声波传感器、防撞条等硬件，可很大程度上提高AGV的工作安全性。
安全防护是AGV的功能，其一般有相关行业标准和规范。
辅助功能
如对灯条、喇叭等的控制。
扩展功能
很多厂家推出了AGV扩展方案：叉车、顶升、滚筒、仓储等功能套件，供用户选择扩展。
I
我们通过大胆的设想和技术上的可行性来分析：I-SO智能AGV本身架构包括自身多种传感器构成的AGV机器人的神经网络，包括AGV控制系统、导引系统、无线通讯系统、驱动系统、在线自动充电系统、安全避障系统、安卓智能人机界面、载物压力称重系统、条码打印扫描系统或RFID系统、顶升拖挂等辅助设备都集成在AGV上。
利用AGV举升移载或接驳台机械手自动将贴有RFID标签的物料直接放置在AGV车体上，I-SO智能AGV通过精密的压力穿管器进行自动称重（误差可以做到0.001g，常规误差10g即可），对通过较大近似度自动将漏包装或限缺陷产品进行分拣，送入自动仓储仓库。
AGV系统通过获取ERP的物料物性重量等参数进行相关预先处理，根据ERP生产模块的实际生产确定生产需求后，及时把相关数量数据需求发给AGV数据控制中心和立体自动仓储系统。
AGV调度中心通过收到ERP工单需求后即刻安排AGV搬运机器人到达自动仓储系统的停车位置，自动通过RFID标签或条码进行物料非接触式自动核对，并再次称重分拣。
AGV导航导引的关键技术
AGV的导航导引是指AGV根据路径偏移量来控制速度和转向角，从而保证AGV行驶到目标点的位置及航向的过程。主要涉及三大技术要点：
1.定位
定位是确定AGV在工作环境中相对于全局坐标的位置及航向，是AGV导航导引的基本环节。
2.环境感知与建模
为了实现AGV自主移动，需要根据多种传感器识别多种环境信息：如道路边界、地面情况、障碍物等。AGV通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置，以及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供依据。
3.路径规划
根据AGV掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。
激光SLAM大概分为哪些类型
SLAM大概分为激光SLAM（2D或3D）和视觉SLAM两大类。
视觉SLAM目前尚处于进一步研发和应用场景拓展阶段。视觉SLAM因为信息量大，适用范围广等优点受到了广泛关注，但是算法对处理器的要求较高，一般需要准桌面级的CPU甚至GPU，但是AGV用的多是嵌入式处理器，所以短时间很难在小型的AGV设备上大规模应用。
激光SLAM比视觉SLAM起步早，理论和技术都相对成熟，稳定性可靠性也得到了验证，并且对于处理器的性能需求大大视觉SLAM，比如主流的激光SLAM可以在普通的ARM CPU上实时运行，目前有的AGV厂家已经推出了基于激光SLAM导航的产品。无疑在一段时间内激光SLAM还是主流的SLAM方案。
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