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激光雷达lidar目前的技术难点在哪，关键技术都有哪些？

对旋转结构的激光雷达来说，关键技术之一是导电滑环，其次是校正工作的自动化问题，校正不能实现自动化，不但产量上不去，产品的一致性也很难保证。

对于全固态激光雷达来说，难的问题莫过于在不借助机械或尽量少借助机械结构的前提下，如何实现光路的偏转（发射），其次是如何实现激光回波的高信噪比检测（接收），目前能够看到的技术主要是两种：MEMS和相控阵。

MEMS技术的核心是一个叫做微振镜的器件，通过对一块小镜子的高频振动，实现光路的偏转。MEMS技术比较成熟，缺点是存在激光的反射，反射过程中激光会有较大损失，导致回波信噪比偏低。

相控阵技术目前只有Quanergy在搞，将n×m个微功率的激光器集成到一个芯片上，通过相控阵技术实现激光的定向发射，这个技术如果能够成功，将颠覆现有的机械式激光雷达，激光雷达扫描速度偏低的问题。

但是和MEMS一样，相控阵技术只解决了激光的发射问题，没有解决接收问题。到目前为止，相控阵技术的检测距离还是偏低的。不论是MEMS，还是相控阵，亦或是什么黑科技，只有同时解决激光的偏转（发射）和高信噪比接收，才能笑到后。

机器人激光雷达

如果让机器人识别物体、行走、避障等，那首先需要为机器人提供激光雷达技术，帮助机器人进行地图绘制、确定自身定位及感知周边环境，以及对周边的物体进行定位。拿扫地机器人举例，扫地机器人是目前激光雷达应用广泛的领域，激光雷达配合SLAM算法，可以让扫地机器人在房间里实现智能清扫，清扫的过程中进行地图绘制，实现传输到手机中，就算用户不在家，也可通过手机查看清扫情况，以及安排其他地方清扫。激光可被压缩成极短的超短脉冲，脉宽已达到秒量级，能产生短至4。

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激光雷达可进行水下探物

美国诺斯罗普公司为美国高等级研究计划局研制的ALARMS机载水的雷探测系统，具有自动、实时检测功能和三维定位能力，定位分辨率高，可以24小时工作，采用卵形扫描方式探测水下疑似目标。

美国卡曼航天公司研制成功的机载水下成像激光雷达，很大特点是可对水下目标成像。由于成像激光雷达的每个激光脉冲覆盖面积大，因此其搜索效率远远高于非成像激光雷达。另外，成像激光雷达可以显示水下目标的形状等特征，更加便于识别目标，这已是成像激光雷达的一大优势。因此在查看激光雷达的探测距离时要知道该测量距离是目标反射率为多少时的探测距离。

激光雷达的原理与结构

与雷达原理相似，激光雷达使用的技术是飞行时间（TOF， Time of Flight）。具体而言，就是根据激光遇到障碍物后的折返时间，计算目标与自己