24颗GPS在离地面1万2千公里的高空上GPS原理24颗GPS在离地面1万2千公里的高空上，以12小时的周期环绕地球运行，使得在任意时刻，在地面上的任意一点都可以同时观测到4颗以上的。由于的位置可知，在GPS观测中，我们可得到到接收机的距离，利用三维坐标中的距离公式，利用3颗，就可以组成3个方程式，解出观测点的位置(X,Y,Z)。考虑到的时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有4个未知
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24颗GPS在离地面1万2千公里的高空上
GPS原理
24颗GPS在离地面1万2千公里的高空上，以12小时的周期环绕地球运行，使得在任意时刻，在地面上的任意一点都可以同时观测到4颗以上的。
由于的位置可知，在GPS观测中，我们可得到到接收机的距离，利用三维坐标中的距离公式，利用3颗，就可以组成3个方程式，解出观测点的位置(X,Y,Z)。考虑到的时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有4个未知数，X、Y、Z和钟差，因而需要引入第4颗，形成4个方程式进行求解，从而得到观测点的经纬度和高程。
事实上，接收机往往可以锁住4颗以上的，这时，接收机可按的星座分布分成若干组，每组4颗，然后通过算法挑选出误差小的一组用作定位，从而提。
GNSS的位置和速度作为观测
如果将GNSS和惯性导航进行融合，松耦合，卡尔曼滤波的形式。GNSS的位置和速度作为观测，来更新 IMU的 速度，位置，姿态。仅仅需要磁力计提供粗略的初始航向信息。
GNSS的位置和速度都是表示在地理坐标系的，而且原点在地心。IMU的速度，位置都是种情况。其中的坐标系统一过程如下：
1）速度：通过实时IMU的姿态，将GNSS的速度变换到载体系
2）位置：通过帧IMU的姿态+位置（姿态是磁力计+加速度计粗略给的，位置是此时的GNSS位置给的），将GNSS的位置信息，变换到 帧IMU所在的载体系
GNSS的全称是导航系统
GNSS的全称是导航系统，GNSS是导航系统，是对北斗系统、GPS、GLONASS、Galileo系统等这些单个导航定位系统的同一称谓，也可指代他们的增强型系统，又指代所有这些导航定位系统及其增强型系统的相加混合体，也就是说它是由多个导航定位及其增强型系统所拼凑组成的大系统， GNSS是以人造作为导航台的无线电导航系统，为陆、海和空、天的各类军民载体提供全天候、的位置、速度和时间信息，因为它又称为定位、导航和授时系统。
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