自主式导航系统的定位方式导航定位方式（1）导航定位通过获取至少四颗的星历，计算出接收机的经度、纬度、海拔。定位算法一般可以采用：小二乘法定位算法，卡尔曼滤波定位算法等。（2）惯性导航是通过的陀螺和加速计测量运动载体的角速率和加速度信息，经过积分运算得到运动载体的加速度、位置、姿态和航向等导航参数的自主式导航系统，产生的导航信息连续性好且噪声低、数据更新率高、短期精度好、稳定性
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自主式导航系统的定位方式
导航定位方式
（1）导航定位
通过获取至少四颗的星历，计算出接收机的经度、纬度、海拔。
定位算法一般可以采用：小二乘法定位算法，卡尔曼滤波定位算法等。
（2）惯性导航是通过的陀螺和加速计测量运动载体的角速率和加速度信息，经过积分运算得到运动载体的加速度、位置、姿态和航向等导航参数的自主式导航系统，产生的导航信息连续性好且噪声低、数据更新率高、短期精度好、稳定性好。
“伽利略”计划由欧洲和欧空局共同负责
“伽利略”计划由欧洲和欧空局共同负责。欧洲负责政治领域和高层次的任务需求，其中包括对系统总体结构、经济收益和用户需求的研究。欧空局负责空间分系统及相关地面系统的确定、发展和在轨鉴定。“伽利略”系统的批准实施，使得欧洲继“空中客车”和“阿里安”火箭之后，又将拥有自己独立的导航系统，这是欧洲力图独立于美国的又一个重大决定，具有重大政治意义。
惯导RTK接收机倾斜测量软件实现
传统RTK接收机虽然软件上实现简单，但是增加了使用者的负担，并不便捷, 特别是在墙角、树荫、楼宇间等测量场景下根本无法作业。在此背景下，带有惯性测量单元的GNSS/INS模块应运而生。在集成GNSS/INS模块后，RTK接收机可实现倾斜测量功能，此类RTK接收机也叫做惯导RTK接收机。惯导RTK接收机倾斜测量软件实现如下：将GNSS天线相位中心与对中杆杆尖连线看作一个矢量（矢量L），在当地地理坐标系（n系）下，当确定了这个矢量朝向哪个方向倾斜，即方位角（Heading），以及倾斜了多少，即倾角（Tilt），就可以通过投影变换确定测量点的坐标。如此以来，实现倾斜测量的关键就是求取这两个角度。
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